撰写程序控制轮式机器人的移动(包括前进、后退及停止),实现让机器人前进3秒,后退1秒?
时间: 2024-06-12 10:07:29 浏览: 11
这里提供一个Python语言的示例代码:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置GPIO引脚编号模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 定义左右轮控制引脚
left_pin1 = 23
left_pin2 = 24
right_pin1 = 27
right_pin2 = 22
# 设置引脚为输出模式
GPIO.setup(left_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_pin2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_pin2, GPIO.OUT)
# 定义前进、后退、停止函数
def forward():
GPIO.output(left_pin1, True)
GPIO.output(left_pin2, False)
GPIO.output(right_pin1, True)
GPIO.output(right_pin2, False)
def backward():
GPIO.output(left_pin1, False)
GPIO.output(left_pin2, True)
GPIO.output(right_pin1, False)
GPIO.output(right_pin2, True)
def stop():
GPIO.output(left_pin1, False)
GPIO.output(left_pin2, False)
GPIO.output(right_pin1, False)
GPIO.output(right_pin2, False)
# 前进3秒
forward()
time.sleep(3)
stop()
# 后退1秒
backward()
time.sleep(1)
stop()
# 清理GPIO引脚设置
GPIO.cleanup()
```
这个程序使用了树莓派GPIO库来控制引脚的输出状态,具体实现了三个函数用于前进、后退和停止机器人的运动。程序中首先将机器人前进3秒,然后后退1秒,最后清理GPIO引脚设置以释放资源。