ros、qt速度话题的订阅
时间: 2023-10-02 18:07:09 浏览: 54
在ROS中,可以使用Subscriber对象来订阅话题。在Qt中,我们可以使用QNode来订阅话题。
下面是一个简单的例子,演示如何在ROS和Qt中订阅速度话题:
在ROS中,我们可以创建一个Subscriber对象,将其与速度话题进行连接,并定义一个回调函数来处理收到的消息。例如:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import Float32
def speed_callback(data):
# 处理收到的速度消息
print("Speed received: ", data.data)
rospy.init_node('speed_subscriber')
subscriber = rospy.Subscriber('speed_topic', Float32, speed_callback)
rospy.spin() # 等待收到消息
```
在Qt中,我们可以使用QNode类来订阅速度话题。我们需要在QNode类中定义一个槽函数来处理收到的消息。例如:
```c++
class QNode : public QThread {
Q_OBJECT
public:
QNode(int argc, char** argv) : ... {
// 创建ROS节点
ros::init(argc, argv, "qnode");
// 订阅速度话题
subscriber = nh.subscribe("speed_topic", 1000, &QNode::speedCallback, this);
...
}
void speedCallback(const std_msgs::Float32::ConstPtr& msg) {
// 处理收到的速度消息
ROS_INFO("Speed received: %f", msg->data);
}
...
};
```
当然,在使用ROS和Qt时,还需要在各自的代码中添加相应的初始化和运行逻辑。