for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 paths[i].clear(); continue; // 跳过此次循环 } if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //node_Value[next_node->x][next_node->y] = 10; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，添加代碼，獲取agv的current的x和y，_MAP[][] = 1,黨agv離開這個點的時候，MAP變爲0

您可以在AGV离开节点时，添加以下代码来更新地图：

// 获取AGV当前位置
int cur_x = agvs[i].getCurrentX();
int cur_y = agvs[i].getCurrentY();

// 将地图上对应的位置标记为0
_MAP[cur_x][cur_y] = 0;

同时，您需要在AGV到达下一个节点时，将地图上对应的位置标记为1，您可以在以下代码中添加：

QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { 
    agvs[i].setCurrentX(next_node->x); 
    agvs[i].setCurrentY(next_node->y); 
    // 更新地图上对应的位置为1
    _MAP[next_node->x][next_node->y] = 1;
    this->update(); // 在窗口中重绘 
});

注意：以上代码只是一种实现方式，具体实现还需根据您的代码逻辑进行调整。

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for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < paths[i].size(); j++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 continue; // 跳过此次循环 } _MAP[paths[i][j]->x][ paths[i][j]->y] = 5; } }，添加代碼：黨任務的completd值是2的時候，清空path裏的值

可以在 `if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id())` 和 `if (tasks[completed_task_index].completed == 2)` 之间添加以下代码：

if (tasks[completed_task_index].completed == 2) {
    paths[i].clear(); // 清空当前 AGV 的路径
    break; // 跳出内层循环
}

这样当任务的 `completed` 值为 2 时，就会清空当前 AGV 的路径，跳过该任务，继续执行下一个任务。

while (true) { bool all_tasks_completed = true; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].completed = 0) { all_tasks_completed = false; break; } } AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } } if (all_tasks_completed) { break; } }

这段代码看起来是一个 AGV 调度系统的主循环。在每次循环中，系统会检查所有任务是否已经完成，如果没有完成则开始分配任务给 AGV 并更新 AGV 的位置和状态。如果所有任务都已经完成，则退出循环。

其中，AGVScheduler 是一个 AGV 调度器类，assign_task_to_agv() 函数用于将任务分配给 AGV，moveAgvs() 函数用于更新 AGV 的位置和状态。在 AGV 更新位置和状态时，代码会输出 AGV 的 ID 和当前正在执行的任务的 ID。

需要注意的是，代码中的 if (tasks[j].completed = 0) 应该是 if (tasks[j].completed == 0)，因为这里应该是判断任务是否已经完成，应该使用双等号来进行比较。