cesium模型坐标旋转

### Cesium 中实现模型坐标系下的旋转操作

在Cesium中，为了使3D模型能够按照预期的方式围绕自身的局部坐标轴进行旋转而不是默认的世界坐标系轴，开发者需要采取特定的方法来定义和应用这种转换。当涉及到对已加载的3D Tiles或其他类型的3D模型执行这样的变换时，理解并正确设置局部坐标系变得至关重要。

对于希望让对象在其自身中心点周围旋转的情况，可以通过构建一个基于该物体位置的新矩阵来进行调整[^2]。具体来说，在创建用于表示目标姿态的姿态矩阵之前，应该先确定好想要作为新原点的位置以及方向向量（即X, Y, Z轴的方向）。一旦有了这些信息，则可通过`Transfroms.eastNorthUpToFixedFrame()`方法生成相应的参照框架；之后再利用此框架去构造最终的姿态矩阵，并将其应用于待渲染的对象上。

下面给出一段Python风格伪代码示例，展示了如何在一个给定实体的基础上实施上述过程：

import cesium as cs  # 这里仅作示意用途，请替换为实际导入语句

def rotate_model_around_local_axes(entity_position, rotation_angles):
    """
    :param entity_position: 模型所在位置 (Cartesian3)
    :param rotation_angles: 绕XYZ三个轴的角度变化值 (radians)，列表形式 [rx, ry, rz]
    
    返回一个新的TransformMatrix实例，代表了经过指定角度沿本地坐标轴转动后的变换。
    """

    # 创建东-北-天(East-North-Up)固定帧
    enu_frame = Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(entity_position)

    # 构建绕各轴独立旋转的操作序列...
    rx_matrix = Matrix4.fromRotationTranslation(
        Rotation.fromAxisAngle(Cartesian3.unitX(), rotation_angles[0])
    )
    ry_matrix = Matrix4.fromRotationTranslation(
        Rotation.fromAxisAngle(Cartesian3.unitY(), rotation_angles[1])
    )
    rz_matrix = Matrix4.fromRotationTranslation(
        Rotation.fromAxisAngle(Cartesian3.unitZ(), rotation_angles[2])
    )

    # 将所有单个旋转变换组合成总的效果
    combined_rotation = Matrix4.multiplyTransformation(rz_matrix,
                                                      Matrix4.multiplyTransformation(ry_matrix, rx_matrix))

    # 应用到ENU Frame之上得到完整的变换矩阵
    final_transform = Matrix4.multiplyTransformation(combined_rotation, enu_frame)

    return final_transform


# 使用例子
position = Cartesian3.fromDegrees(-75.59777, 40.03883, 300);  # 地理坐标转笛卡尔坐标
angles_in_radian = [Math.PI / 6, Math.PI / 4, Math.PI / 3];   # XYZ轴上的旋转角，单位弧度制
    
transform_for_rotation = rotate_model_around_local_axes(position, angles_in_radian);
entity.model.transform = transform_for_rotation;

这段代码片段说明了怎样根据输入参数计算出适合于某一点处的自定义坐标系统的变换矩阵，并以此为基础实现了对该点关联几何体按需定向的功能[^3]。