mpu6050计算竖直方向速度

MPU6050是一款集成了加速度计和陀螺仪的传感器模块，用于测量设备的运动状态。要计算竖直方向的速度，你需要结合加速度计的数据，因为加速度计可以提供物体在三个轴上的加速度。以下是基本步骤：

1. **获取数据**：首先，通过I2C或其他通信接口从MPU6050读取加速度计的x、y、z轴的加速度值。

2. **姿态校准**：如果需要考虑地球自转的影响（例如在非固定参考系下），可能需要对数据进行修正，通常使用辅助的磁力计进行地磁矢量校正。

3. **计算垂直分量**：将x、y、z轴的加速度转换到当地重力方向（假设Z轴朝上），去掉水平加速度的影响。这通常是通过取模运算（对于Z轴），即`acceleration_y = acceleration_y % 9.81` (近似地等于重力加速度)。

4. **积分得到速度**：将垂直加速度（现在是纯重力加速度）乘以时间间隔（dt），然后累计起来，得到速度的变化。如果你想要连续的速度，可以用公式 `vertical_speed += acceleration_z * dt`，这里dt通常是以秒为单位的时间间隔。

float previous_time = 0;
float vertical_speed = 0;

while (true) {
    float current_time = get_current_time(); // 获取当前时间
    float dt = current_time - previous_time;

    // 使用I2C读取加速度值并处理
    float acceleration_z = MPU6050_read_accel_z();

    // 取掉水平部分，保留垂直速度
    float adjusted_acceleration_z = acceleration_z % 9.81;

    // 计算速度增量
    vertical_speed += adjusted_acceleration_z * dt;

    previous_time = current_time;
}