gazebo urdf

### 如何在Gazebo中使用URDF文件进行机器人建模和仿真

#### 准备工作环境
为了能够在 Gazebo 中顺利运行 URDF 文件，需先确保 ROS 工作空间已设置完毕并安装必要工具。可以通过克隆官方提供的 `urdf_sim_tutorial` 存储库获取示例项目，并放置于个人 Catkin 工作区内的 src 目录下[^2]。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros/urdf_sim_tutorial.git

完成上述操作后，在终端输入命令编译整个工作空间：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

#### 创建与编辑URDF/XACRO文件
对于较为复杂的模型建议采用 XACRO 来编写简化版 XML 描述文件，再通过 ROS 自带工具转换为标准 URDF 格式用于后续加载至 Gazebo 环境中[^4]。XACRO 提供宏定义等功能使得大型项目的维护更加便捷高效。

一个简单的轮式移动平台可能如下所示（部分代码片段）:

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
    <!-- 定义常量 -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.08"/>
    
    <!-- 链接定义 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.3 0.1"/>
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <!-- 关节定义 -->
    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
</robot>

#### 加载模型到Gazebo
当准备好 URDF 或者由 XACRO 转换后的 URDF 文件之后，可通过指定 launch 文件的方式快速部署虚拟实体进入仿真情景之中。下面是一条典型指令用来启动带有自定义机器人的空白世界场景:

roslaunch urdf_sim_tutorial gazebo.launch model:=path_to_your_model.urdf

另外值得注意的是如果希望所构建的对象能够响应物理法则，则应在对应的链接标签内部加入特定插件配置以便激活相应行为逻辑[^3]。

例如使激光测距仪正常运作可参照以下模板调整：

<gazebo reference="laser_link">
    <plugin name="hokuyo_node" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>/scan</topicName>
        <frameName>laser_link</frameName>
    </plugin>
</gazebo>