gazebo运行urdf

### 如何在Gazebo中加载并运行URDF模型

#### 准备工作
为了能够在Gazebo中成功加载和运行URDF模型，首先要确保已经正确安装了ROS (Robot Operating System) 和 Gazebo。通常情况下，在Ubuntu上可以通过包管理器来完成这些软件的安装。

#### 创建或获取URDF文件
URDF（Unified Robot Description Format）是一种用于描述机器人结构的标准XML格式文档。可以创建自己的URDF文件或者下载现有的模型[^1]。

#### 设置环境变量
如果尚未设置好环境变量以便让系统能够识别到自定义的世界文件或其他资源，则需要执行相应命令以配置环境变量。这一步骤对于确保Gazebo能找到所需的`worlds`目录非常重要[^3]：

export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:<path_to_your_models>

其中 `<path_to_your_models>` 是放置个人模型的位置。

#### 使用SPAWN节点启动模型
通过ROS提供的工具可以直接将URDF文件转换成SDF(Simulation Description Format)，再由Gazebo读取并显示出来。下面是一段Python脚本的例子，展示了如何利用ROS服务接口spawn_entity来实现这一点:

import rospy
from gazebo_msgs.srv import SpawnModel
from geometry_msgs.msg import Pose

rospy.init_node('insert_object',log_level=rospy.INFO)

initial_pose = Pose()
initial_pose.position.x = 0.5
initial_pose.position.y = -0.5
initial_pose.position.z = 0.5

f = open("/path/to/your/model.urdf", 'r')
sdformat = f.read()

srv_name = '/gazebo/spawn_urdf_model'
rospy.wait_for_service(srv_name)
try:
    spawn_sdf = rospy.ServiceProxy(srv_name, SpawnModel)
    resp = spawn_sdf("model_name", sdformat , "robot_namespace", initial_pose, "world")
except rospy.ServiceException as exc:
    print("Service did not process request: " + str(exc))

这段代码会尝试连接至名为 `/gazebo/spawn_urdf_model` 的服务端点，并发送请求去实例化指定名称的新实体；同时还可以设定该物体被放入世界坐标系的具体位置。

#### 启动Gazebo客户端和服务端
最后要做的就是打开两个终端窗口分别用来启动Gazebo服务器(`gzserver`)以及图形界面(`gzclient`)。也可以直接使用带有GUI选项的方式一键开启整个过程：

rosrun gazebo_ros gzserver --verbose empty.world &
rosrun gazebo_ros gzclient

此时应该可以在模拟环境中看到之前加入的对象正在按照预期运作了[^2]。