ubuntu20.04 Sophus

Sophus 是一个用于鲁棒优化的C++库，特别适用于机器人和计算机视觉领域的应用。它提供了各种功能，包括李代数、群理论和李群的优化等。在 Ubuntu 20.04 上安装 Sophus 可以通过以下步骤进行：

1. 打开终端。
2. 使用以下命令安装必要的依赖项：

   sudo apt-get install cmake libeigen3-dev

3. 下载 Sophus 的源代码，可以从官方 GitHub 仓库下载：

   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

4. 进入 Sophus 目录：

   cd Sophus

5. 创建一个 build 目录并进入：

   mkdir build && cd build

6. 使用 CMake 构建和安装 Sophus：

   cmake ..
   make
   sudo make install

完成上述步骤后，Sophus 库将被安装到系统中。你可以在你的 C++ 项目中使用 `#include <sophus/se3.hpp>` 或其他需要的头文件来引用 Sophus 库的功能。希望这能帮到你！如果有其他问题，请继续提问。