ubuntu20.04安装sophus

### 回答1：
要在ubuntu20.04上安装Sophus，可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端并输入以下命令来安装必要的软件包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libboost-all-dev

2. 下载Sophus源代码，并将其解压到文件夹中。

3. 进入Sophus文件夹，并创建build文件夹。

4. 进入build文件夹，并执行以下命令：

cmake ..
make
sudo make install

5. 完成后，您可以在终端中使用Sophus库。

### 回答2：
Sophus是一个用于机器人学和计算机视觉领域的C++库，它提供了一系列的工具来表示、推导和处理各种常见的四元数和李代数及相关的运算，比如乘积、指数映射、对数映射以及插值等。本文将介绍如何在Ubuntu 20.04系统中安装Sophus库。

第一步：安装依赖项

在终端中输入以下命令以安装依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev

第二步：下载Sophus源代码

进入Sophus官网（https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/tags），选择最新版本的Sophus（例如v1.0.0），并下载源代码压缩包。将其解压到你希望存放的目录。

第三步：编译Sophus

在源代码目录下，创建一个新的build文件夹，并进入该文件夹。使用cmake命令生成Makefile：

cd Sophus （你自己下载的源码目录路径）
mkdir build
cd build
cmake ..

除此之外，如果需要加速，可以开启将CMAKE_BUILD_TYPE设置为Release模式：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

完成后，使用以下命令编译Sophus库：

make -j4

其中-j4表示会使用4个CPU核心来加速编译速度。如果需要加速，可以自行设定计算机的CPU核心数。

第四步：安装Sophus

在编译成功后，在Sophus的build目录下执行以下命令以安装Sophus：

sudo make install

这样就可以顺利地安装Sophus库了。在实际使用中，需要在C++代码中包含Sophus头文件，并使用Sophus命名空间中的类型和函数，例如：

#include <sophus/se3.h>
#include <Eigen/Dense>

Sophus::SE3d T_cw(Eigen::Quaterniond(0.35, 0.2, 0.3, 0.1), Eigen::Vector3d(0.3, 0.1, 0.1));

这样就完成了Sophus库的安装和基本使用。

### 回答3：
Sophus是一个用于3D机器人操作的C++库，它提供了对李代数、刚体变换、指数映射和李群等基本概念的支持。如果你希望在Ubuntu 20.04上使用Sophus，则需要遵循以下步骤：

1. 打开终端并更新软件包列表：

sudo apt update

2. 安装必要的依赖项：

sudo apt install cmake libeigen3-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-system-dev

3. 在https://github.com/strasdat/Sophus上下载Sophus的源代码压缩包或通过git克隆到本地：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

4. 进入Sophus目录并创建一个build目录，例如：

cd Sophus
mkdir build
cd build

5. 在build目录下使用cmake命令生成Makefile：

cmake ..

6. 在Makefile生成后，使用make命令进行编译：

make

7. 一旦编译完成，可以使用make install将库文件和头文件安装到系统目录中：

sudo make install

8. 最后，在你的项目中使用Sophus，只需要在CMakeLists.txt文件中添加Sophus库的链接：

find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(your_target_name ${Sophus_LIBRARIES})

通过以上步骤，你就可以在Ubuntu 20.04上成功安装并使用Sophus库。