三维线段相交判断 c++代码

下面是三维线段相交判断的c++代码，需要传入两条线段的起点和终点坐标：

bool isSegmentIntersected(Point3D a1, Point3D a2, Point3D b1, Point3D b2) {
    Vector3D u = a2 - a1;
    Vector3D v = b2 - b1;
    Vector3D w = a1 - b1;
    double d = dotProduct(u, v);
    if (fabs(d) < EPSILON) {
        return false;
    }
    double sI = dotProduct(crossProduct(v, w), crossProduct(u, v)) / (d * d);
    double tI = dotProduct(crossProduct(u, w), crossProduct(u, v)) / (d * d);
    return sI >= 0 && sI <= 1 && tI >= 0 && tI <= 1;
}

// 三维向量和点的定义
struct Vector3D {
    double x, y, z;
    Vector3D() {}
    Vector3D(double x, double y, double z) : x(x), y(y), z(z) {}
};

struct Point3D {
    double x, y, z;
    Point3D() {}
    Point3D(double x, double y, double z) : x(x), y(y), z(z) {}
    Vector3D operator-(const Point3D& p) const {
        return Vector3D(x - p.x, y - p.y, z - p.z);
    }
};

// 三维向量的叉乘和点乘
Vector3D crossProduct(const Vector3D& u, const Vector3D& v) {
    return Vector3D(u.y * v.z - u.z * v.y, u.z * v.x - u.x * v.z, u.x * v.y - u.y * v.x);
}

double dotProduct(const Vector3D& u, const Vector3D& v) {
    return u.x * v.x + u.y * v.y + u.z * v.z;
}

代码中使用了三维向量和点的定义，以及向量的叉乘和点乘运算。函数返回值为布尔型，表示两条线段是否相交。