ubuntu安装realsensed435i

1. 安装realsense包

首先，需要安装realsense包，以便与Intel RealSense设备通信。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y librealsense2-dkms
sudo apt-get install -y librealsense2-utils
sudo apt-get install -y librealsense2-dev
sudo apt-get install -y librealsense2-dbg

2. 安装ROS

如果你还没有安装ROS，可以按照以下步骤进行安装：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

3. 创建catkin工作空间

在终端中输入以下命令创建一个名为catkin_ws的catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

4. 克隆realsense-ros包

在catkin工作空间的src目录下，运行以下命令来克隆realsense-ros包：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

5. 安装依赖项

在终端中输入以下命令以安装依赖项：

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

6. 构建工作空间

在终端中输入以下命令以构建catkin工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

7. 运行realsense-ros节点

在终端中输入以下命令以运行realsense-ros节点：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

这将启动realsense-ros节点，并在终端中输出相机的一些信息。如果一切正常，你应该能够看到RGB图像和深度图像。