realsensed435i驱动安装

以下是在Ubuntu 16.04下安装Intel Realsense D435i驱动的步骤：

1.首先，确保您的系统已经更新到最新版本。可以使用以下命令进行更新：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2.接下来，安装libusb-1.0-0-dev和pkg-config软件包。这些软件包是安装Realsense SDK所必需的。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

3.下载并安装Realsense SDK。可以从Intel官方网站下载最新版本的SDK。下载完成后，使用以下命令进行安装：

mkdir ~/librealsense
cd ~/librealsense
unzip <path_to_sdk_zip_file>
cd <unzipped_folder_name>
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

4.安装ROS包。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera

5.测试安装是否成功。可以使用以下命令启动Realsense相机：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

如果一切正常，您应该能够在终端中看到相机输出的数据。