用matlab实现设初始位姿矩阵T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180)，目标位姿矩阵T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180) 1、使用ctraj()函数，在操作空间规划轨迹，插补步数为100步； 2、利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q； 注意：ikine()一般只能用于求解自由度≥6的机器人，为了用于本任务，可额外加入参数组mask, [1 1 1 1 0 0]，用于告知此函数当前机器人的自由度情况。 3、绘出各个关节角度随时间变化的曲线

下面是MATLAB实现的代码：

% 定义初始位姿矩阵和目标位姿矩阵
T0 = transl(1.5, 0, -1.25) * trotx(180);
T1 = transl(-1, -1, -0.75) * trotx(180);

% 使用ctraj()函数进行操作空间规划
traj = ctraj(T0, T1, 100);

% 定义机械臂模型
mdl_puma560;

% 对每个位姿进行逆向运动学求解
q = zeros(size(traj, 3), 6);
for i = 1:size(traj, 3)
    q(i,:) = p560.ikine(traj(:,:,i), 'mask', [1 1 1 1 0 0]);
end

% 绘制关节角度随时间变化的曲线
t = linspace(0, 1, size(q, 1));
figure;
for i = 1:6
    subplot(3,2,i);
    plot(t, q(:,i));
    xlabel('时间');
    ylabel(['q',num2str(i)]);
end

运行代码后，会得到一个包含六个子图的图形，分别表示机械臂六个关节角度随时间变化的曲线。

相关问题

设初始位姿矩阵T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180)，目标位姿矩阵T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180) 1、使用ctraj()函数，在操作空间规划轨迹，插补步数为100步； 2、利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q； 注意：ikine()一般只能用于求解自由度≥6的机器人，为了用于本任务，可额外加入参数组mask, [1 1 1 1 0 0]，用于告知此函数当前机器人的自由度情况。 3、绘出各个关节角度随时间变化的曲线，MATLAB代码

好的，以下是MATLAB代码实现：

% 设置机器人参数
L1 = Link('d', 0.1, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 0.3, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0.1, 'a', 0, 'alpha', 0);

% 创建机器人模型
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'myrobot');

% 设置初始位姿和目标位姿
T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180);
T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180);

% 使用ctraj()函数，在操作空间规划轨迹
traj = ctraj(T0, T1, 100);

% 利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q
q = zeros(100, 6);
for i = 1:100
    q(i,:) = robot.ikine(traj(:,:,i), 'mask', [1 1 1 1 0 0]);
end

% 绘出各个关节角度随时间变化的曲线
t = linspace(0, 1, 100);
figure;
plot(t, q(:,1), t, q(:,2), t, q(:,3), t, q(:,4), t, q(:,5), t, q(:,6));
legend('Joint 1', 'Joint 2', 'Joint 3', 'Joint 4', 'Joint 5', 'Joint 6');
xlabel('Time');
ylabel('Joint Angles');

运行代码后，会显示一个图形窗口，其中包含六个曲线，分别表示机器人六个关节角度随时间变化的情况。

初始位姿矩阵T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180)，目标位姿矩阵T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180) 1、使用ctraj()函数，在操作空间规划轨迹，插补步数为100步； 2、利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q； 注意：ikine()一般只能用于求解自由度≥6的机器人，为了用于本任务，可额外加入参数组mask, [1 1 1 1 0 0]，用于告知此函数当前机器人的自由度情况。 3、绘出各个关节角度随时间变化的曲线

好的，我明白了你的问题。这是一个针对机器人操作空间规划的问题。我会依次回答你的问题。

1、使用ctraj()函数，在操作空间规划轨迹，插补步数为100步：

ctraj()函数是MATLAB中的一个工具箱，用于计算机器人的轨迹。根据所给定的初始位姿矩阵T0和目标位姿矩阵T1，可以使用ctraj()函数来计算机器人的规划轨迹，代码如下：

T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180);
T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180);
traj = ctraj(T0, T1, 100);

这里的参数100指的是插补步数，即规划的轨迹将被分为100个步骤。

2、利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q：

在得到机器人的规划轨迹后，可以使用逆向运动学求解函数ikine()来计算机器人每一步的关节矩阵q。因为这是一个自由度为6的机器人，我们需要为该函数添加参数mask，[1 1 1 1 0 0]，告知该函数机器人的自由度情况。代码如下：

robot = SerialLink([0 0 0 0 0 0], 'name', 'robot');
q = robot.ikine(T1, 'mask', [1 1 1 1 0 0]);

这里我们创建了一个名为robot的机器人，其中[0 0 0 0 0 0]是机器人的初始关节矩阵，'name'用于指定机器人的名称。然后我们使用ikine()函数来求解关节矩阵q，其中T1是最终规划的目标位姿矩阵。

3、绘出各个关节角度随时间变化的曲线：

最后，我们可以使用plot()函数来绘制各个关节角度随时间变化的曲线。代码如下：

t = linspace(0, 1, 100);
q = robot.ikine(traj, 'mask', [1 1 1 1 0 0]);
for i = 1:6
    subplot(3,2,i);
    plot(t, q(:,i));
    xlabel('Time (s)');
    ylabel(sprintf('q%d (rad)', i));
end

这里我们使用linspace()函数来生成一个100个元素的等差数列，用于表示时间t。然后我们再次使用ikine()函数来求解关节矩阵q，这次的输入是规划轨迹traj。最后，我们使用subplot()函数来绘制六个子图，每个子图表示一个关节角度随时间变化的曲线，并使用xlabel()和ylabel()函数来标注x轴和y轴。