用matlab实现设初始位姿矩阵T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180)，目标位姿矩阵T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180) 1、使用ctraj()函数，在操作空间规划轨迹，插补步数为100步； 2、利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q； 注意：ikine()一般只能用于求解自由度≥6的机器人，为了用于本任务，可额外加入参数组mask, [1 1 1 1 0 0]，用于告知此函数当前机器人的自由度情况。 3、绘出各个关节角度随时间变化的曲线

下面是MATLAB实现的代码：

% 定义初始位姿矩阵和目标位姿矩阵
T0 = transl(1.5, 0, -1.25) * trotx(180);
T1 = transl(-1, -1, -0.75) * trotx(180);

% 使用ctraj()函数进行操作空间规划
traj = ctraj(T0, T1, 100);

% 定义机械臂模型
mdl_puma560;

% 对每个位姿进行逆向运动学求解
q = zeros(size(traj, 3), 6);
for i = 1:size(traj, 3)
    q(i,:) = p560.ikine(traj(:,:,i), 'mask', [1 1 1 1 0 0]);
end

% 绘制关节角度随时间变化的曲线
t = linspace(0, 1, size(q, 1));
figure;
for i = 1:6
    subplot(3,2,i);
    plot(t, q(:,i));
    xlabel('时间');
    ylabel(['q',num2str(i)]);
end

运行代码后，会得到一个包含六个子图的图形，分别表示机械臂六个关节角度随时间变化的曲线。