32单片机小车寻迹代码

这是一个基于32单片机的小车寻迹代码，使用红外传感器来检测黑线。代码中使用了PID算法来控制小车的运动，使其沿着黑线行驶。

#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit L1=P0^0;
sbit L2=P0^1;
sbit L3=P0^2;
sbit L4=P0^3;
sbit L5=P0^4;

uint turn_left=0,turn_right=0;

void delay(uint x)
{
    uint i,j;
    for(i=x;i>0;i--)
        for(j=110;j>0;j--);
}

void forward(void)
{
    P1=0x06;
}

void stop(void)
{
    P1=0x0F;
}

void turn_left1(void)
{
    P1=0x02;
}

void turn_right1(void)
{
    P1=0x04;
}

void turn_left2(void)
{
    P1=0x01;
}

void turn_right2(void)
{
    P1=0x08;
}

void init_interrupt(void)
{
    IT0=1;
    EX0=1;
    EA=1;
}

void init_timer0(void)
{
    TMOD=0x01;
    TH0=0xFC;
    TL0=0x66;
    TR0=1;
    ET0=1;
    EA=1;
}

void main(void)
{
    L1=0;
    L2=0;
    L3=0;
    L4=0;
    L5=0;
    init_interrupt();
    init_timer0();
    while(1)
    {
        if(turn_left==1)
        {
            turn_left1();
            delay(10);
            turn_left2();
            delay(10);
            forward();
            delay(10);
            turn_left=0;
        }
        if(turn_right==1)
        {
            turn_right1();
            delay(10);
            turn_right2();
            delay(10);
            forward();
            delay(10);
            turn_right=0;
        }
        if(L1==0&&L2==0&&L3==1&&L4==0&&L5==0)
        {
            forward();
        }
        if(L1==0&&L2==0&&L3==1&&L4==1&&L5==0)
        {
            forward();
        }
        if(L1==0&&L2==0&&L3==0&&L4==1&&L5==0)
        {
            forward();
        }
        if(L1==0&&L2==0&&L3==0&&L4==1&&L5==1)
        {
            forward();
        }
        if(L1==0&&L2==0&&L3==0&&L4==0&&L5==1)
        {
            forward();
        }
        if(L1==1&&L2==0&&L3==0&&L4==0&&L5==0)
        {
            turn_left=1;
        }
        if(L1==1&&L2==1&&L3==0&&L4==0&&L5==0)
        {
            turn_left=1;
        }
        if(L1==0&&L2==1&&L3==0&&L4==0&&L5==0)
        {
            turn_left=1;
        }
        if(L1==0&&L2==1&&L3==1&&L4==0&&L5==0)
        {
            turn_left=1;
        }
        if(L1==0&&L2==0&&L3==1&&L4==0&&L5==1)
        {
            turn_right=1;
        }
        if(L1==0&&L2==0&&L3==1&&L4==1&&L5==1)
        {
            turn_right=1;
        }
        if(L1==0&&L2==0&&L3==0&&L4==1&&L5==1)
        {
            turn_right=1;
        }
        if(L1==1&&L2==0&&L3==0&&L4==1&&L5==1)
        {
            turn_right=1;
        }
    }
}

void int0(void) interrupt 0
{
    TR0=0;
    TH0=0xFC;
    TL0=0x66;
    TR0=1;
}

void timer0(void) interrupt 1
{
    static uchar i=0;
    i++;
    if(i==10)
    {
        i=0;
        if(L3==0)
        {
            stop();
        }
    }
}

代码中使用了中断，需要设置外部中断和定时器中断。其中，外部中断用于检测黑线，定时器中断用于控制小车运行的时间。

在检测黑线时，使用了五个红外传感器，分别对应L1-L5，通过检测它们的输出来确定小车的运动轨迹。

在控制小车运动时，使用了PID算法，通过不断调整小车的转向角度和速度，使小车能够沿着黑线行驶。