查询pid控制风摆定点，stm32代码实例

您好，以下是一个查询pid控制风摆定点的STM32代码实例：

#include "main.h"
#include "pid.h"

float setpoint = 0; //设定值
float feedback = 0; //反馈值
float output = 0; //输出值

int main(void)
{
HAL_Init();

pid_init(1, 0.1, 0.01); //初始化pid参数，Kp=1，Ki=0.1，Kd=0.01

while (1)
{
feedback = get_feedback(); //获取反馈值
output = pid_update(setpoint, feedback); //进行pid计算，得到输出值

set_output(output); //设置输出值
}
}

float get_feedback(void)
{
//读取传感器数据，计算得到反馈值
return feedback_value;
}

void set_output(float output)
{
//将输出值设置给执行机构
output_to_actuator = output;
}

其中，pid.h和pid.c文件代码如下：

pid.h：

#ifndef __PID_H__
#define __PID_H__

void pid_init(float Kp, float Ki, float Kd);
float pid_update(float setpoint, float feedback);

#endif

pid.c：

#include "pid.h"

float Kp, Ki, Kd; //pid参数
float error, pre_error, integral = 0; //误差，上一次误差，积分

void pid_init(float Kp, float Ki, float Kd)
{
//初始化pid参数
Kp = Kp;
Ki = Ki;
Kd = Kd;

error = 0;
pre_error = 0;
integral = 0;
}

float pid_update(float setpoint, float feedback)
{
error = setpoint - feedback; //计算误差
integral += error; //计算积分
float derivative = error - pre_error; //计算微分
pre_error = error; //保存上一次误差

return Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; //计算输出
}

#endif

希望能对您有所帮助。如果您有其他问题，欢迎随时提出。