thrust在GPU上创建结构体
时间: 2024-03-26 13:39:54 浏览: 15
Thrust库可以使用`thrust::device_vector`来创建存储结构体的向量,从而在GPU上操作结构体。
以下是一个示例代码,展示如何在GPU上创建一个存储`Point`结构体的向量:
```c++
#include <thrust/device_vector.h>
struct Point {
float x, y;
};
int main()
{
int n_points = 10;
thrust::device_vector<Point> d_points(n_points);
// 在GPU上操作结构体
thrust::transform(d_points.begin(), d_points.end(), d_points.begin(), [] __device__ (Point p) {
p.x += 1.0f;
p.y -= 2.0f;
return p;
});
return 0;
}
```
在这个示例中,我们定义了一个`Point`结构体,然后使用`thrust::device_vector<Point>`来创建一个存储结构体的向量。我们可以使用`thrust::transform`来在GPU上操作结构体,例如在这个示例中,我们将每个点的x坐标增加1,y坐标减少2。
需要注意的是,在对结构体进行GPU操作时,需要在lambda函数前加上`__device__`关键字,以告诉编译器这个函数将在GPU上执行。
相关问题
Thrust 库路径在哪
Thrust 库是 NVIDIA 开发的一个 C++ 模板库,用于并行算法的开发。要使用 Thrust 库,需要在项目中链接该库。
Thrust 库默认安装在 CUDA 根目录下的 include 和 lib64 目录中。在 Windows 系统中,路径可能为:
```
C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\vVERSION\include
C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\vVERSION\lib\x64
```
其中,VERSION 表示 CUDA 的版本号,例如 10.2、11.0 等。
在 Linux 系统中,Thrust 库的路径可能为:
```
/usr/local/cuda/include
/usr/local/cuda/lib64
```
如果您使用的是其他操作系统或者自定义安装路径,可能需要根据实际情况修改路径。
cam_control结构体
cam_control结构体是ArduPilot中用于控制小型飞行器姿态的一个结构体,主要包含以下字段:
1. roll:飞行器旋转绕x轴的角度。
2. pitch:飞行器旋转绕y轴的角度。
3. yaw:飞行器旋转绕z轴的角度。
4. thrust:飞行器所需的推力。
5. mode:飞行器的控制模式,可以是手动、定高、定点、自动等。
通过设置cam_control结构体的各个字段,可以实现飞行器姿态的控制。在ArduPilot中,cam_control结构体常常被用于控制小型多旋翼、直升机和固定翼飞行器的姿态控制。该结构体是ArduPilot中的一个重要组成部分,为飞行器控制提供了便利和灵活性。