carla 销毁车辆

在CARLA中，当Python脚本完成时，Actor不会被自动销毁，必须明确地摧毁自己。可以使用actor.destroy()方法来销毁Actor，如果成功销毁，该方法将返回True。如果你有多个Actor存在list里，可以一起销毁，可以使用client.apply_batch()方法。例如，client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in actor_list])。另外，每个carla.ActorBlueprint都有一系列carla.ActorAttribute可以get和set，可以使用vehicle.get_attribute()方法获取属性值，使用vehicle.set_attribute()方法设置属性值。例如，可以使用vehicle.get_attribute('number_of_wheels')方法获取车辆的轮数，使用vehicle.set_attribute('color', '255,0,0')方法设置车辆的颜色。

相关问题

如何在carla中使得一辆NPC到达B点后，自动销毁，并且同时在A点再次生成该车辆

在Carla中，可以通过使用Python API来实现NPC的生成和销毁。你可以通过以下步骤来实现你的需求：

1. 在A点生成NPC车辆，并设置NPC的属性。

2. 计算NPC车辆行驶的路径，并控制NPC车辆沿着路径行驶。

3. 监测NPC车辆的位置，当NPC车辆到达B点时，销毁该NPC车辆。

4. 生成新的NPC车辆，并重复上述步骤。

下面是一个简单的实现示例：

import carla
import random
import time

# 定义A点和B点的位置
start_point = carla.Location(x=100, y=100, z=0)
end_point = carla.Location(x=200, y=200, z=0)

# 获取世界
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(2.0)
world = client.get_world()

# 定义NPC车辆的属性
npc_blueprint = world.get_blueprint_library().find('vehicle.lincoln.mkz2017')
npc_blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot')

# 生成NPC车辆
npc = world.spawn_actor(npc_blueprint, carla.Transform(start_point, carla.Rotation(yaw=0)))

# 计算NPC车辆行驶路径
waypoints = world.get_map().get_waypoint(start_point)
while waypoints.transform.location.distance(end_point) > 2.0:
    next_waypoint = waypoints.next(1.0)[0]
    waypoints = next_waypoint

# 控制NPC车辆沿着路径行驶
npc.set_target_velocity(carla.Vector3D(x=10.0, y=0.0, z=0.0))
npc.set_transform(waypoints.transform)

# 监测NPC车辆位置，当到达B点时销毁该NPC车辆
while npc.get_location().distance(end_point) > 2.0:
    time.sleep(0.1)
npc.destroy()

# 生成新的NPC车辆，并重复上述步骤
npc = world.spawn_actor(npc_blueprint, carla.Transform(start_point, carla.Rotation(yaw=0)))

在这段代码中，我们先定义了起点和终点的位置，然后生成了一个NPC车辆，并设置了NPC车辆的属性。接着，我们计算了NPC车辆的行驶路径，并控制NPC车辆沿着路径行驶。当NPC车辆到达终点时，我们销毁该NPC车辆，并生成新的NPC车辆，重复上述步骤。

carla中为什么设置了触发器，但是NPC经过该触发器并没有销毁

在CARLA中，设置触发器后，NPC并不会自动销毁，触发器只是用来检测NPC是否进入或离开触发器的范围。如果你希望NPC在触发器内销毁，可以在触发器的事件中添加销毁NPC的代码。例如，在Python中，你可以在触发器的回调函数中调用`destroy()`函数来销毁NPC。具体实现方式如下：

def on_collision(other_actor):
    if isinstance(other_actor, carla.WheeledVehicle):
        # 如果碰到的是NPC车辆，则销毁该车辆
        other_actor.destroy()

在这个例子中，我们检测到碰撞发生时，判断碰撞对象是否为NPC车辆，如果是则调用`destroy()`函数销毁该车辆。你可以根据实际需求修改回调函数的实现方式。