carla 销毁车辆

在CARLA中，当Python脚本完成时，Actor不会被自动销毁，必须明确地摧毁自己。可以使用actor.destroy()方法来销毁Actor，如果成功销毁，该方法将返回True。如果你有多个Actor存在list里，可以一起销毁，可以使用client.apply_batch()方法。例如，client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in actor_list])。另外，每个carla.ActorBlueprint都有一系列carla.ActorAttribute可以get和set，可以使用vehicle.get_attribute()方法获取属性值，使用vehicle.set_attribute()方法设置属性值。例如，可以使用vehicle.get_attribute('number_of_wheels')方法获取车辆的轮数，使用vehicle.set_attribute('color', '255,0,0')方法设置车辆的颜色。

相关问题

如何在carla中使得一辆NPC到达B点后，自动销毁，并且同时在A点再次生成该车辆

在Carla中，可以通过使用Python API来实现NPC的生成和销毁。你可以通过以下步骤来实现你的需求：

1. 在A点生成NPC车辆，并设置NPC的属性。

2. 计算NPC车辆行驶的路径，并控制NPC车辆沿着路径行驶。

3. 监测NPC车辆的位置，当NPC车辆到达B点时，销毁该NPC车辆。

4. 生成新的NPC车辆，并重复上述步骤。

下面是一个简单的实现示例：

import carla
import random
import time

# 定义A点和B点的位置
start_point = carla.Location(x=100, y=100, z=0)
end_point = carla.Location(x=200, y=200, z=0)

# 获取世界
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(2.0)
world = client.get_world()

# 定义NPC车辆的属性
npc_blueprint = world.get_blueprint_library().find('vehicle.lincoln.mkz2017')
npc_blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot')

# 生成NPC车辆
npc = world.spawn_actor(npc_blueprint, carla.Transform(start_point, carla.Rotation(yaw=0)))

# 计算NPC车辆行驶路径
waypoints = world.get_map().get_waypoint(start_point)
while waypoints.transform.location.distance(end_point) > 2.0:
    next_waypoint = waypoints.next(1.0)[0]
    waypoints = next_waypoint

# 控制NPC车辆沿着路径行驶
npc.set_target_velocity(carla.Vector3D(x=10.0, y=0.0, z=0.0))
npc.set_transform(waypoints.transform)

# 监测NPC车辆位置，当到达B点时销毁该NPC车辆
while npc.get_location().distance(end_point) > 2.0:
    time.sleep(0.1)
npc.destroy()

# 生成新的NPC车辆，并重复上述步骤
npc = world.spawn_actor(npc_blueprint, carla.Transform(start_point, carla.Rotation(yaw=0)))

在这段代码中，我们先定义了起点和终点的位置，然后生成了一个NPC车辆，并设置了NPC车辆的属性。接着，我们计算了NPC车辆的行驶路径，并控制NPC车辆沿着路径行驶。当NPC车辆到达终点时，我们销毁该NPC车辆，并生成新的NPC车辆，重复上述步骤。

for k in range(5): # 在这里写上循环体的代码 for i in range(1): blueprint = world.get_blueprint_library().find(npc_blueprints[i]) color = random.choice(blueprint.get_attribute('color').recommended_values) blueprint.set_attribute('color', color) # if blueprint.has_attribute('driver_id'): # driver_id = random.choice(blueprint.get_attribute('driver_id').recommended_values) # blueprint.set_attribute('driver_id', driver_id) blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot') start_point = carla.Location(x=npc_startpoints[i][0], y=npc_startpoints[i][1], z=npc_startpoints[i][2]) end_point = carla.Location(x=npc_endpoints[i][0], y=npc_endpoints[i][1], z=npc_endpoints[i][2]) transform = carla.Transform(start_point, carla.Rotation( yaw=0)) # 0和180分别代表绕Z轴的偏航角度。在 carla.Rotation() 中，参数 yaw 表示偏航角度，即车辆或物体相对于地图坐标系（东北天）的旋转角度，以度为单位。0度表示车辆或物体朝向东方，180度表示车辆或物体朝向西方。 target_location = carla.Transform(end_point, carla.Rotation(yaw=180)) # 创建目标Transform对象 print('aaaaa') # prepare the light state of the cars to spawn light_state = vls.NONE if args.car_lights_on: light_state = vls.Position | vls.LowBeam | vls.LowBeam NPC = world.spawn_actor(blueprint, transform) # 已生成车辆 NPC.set_autopilot(True) NPC.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0)) # 设置Vehicle的位置和朝向 NPC.set_transform(target_location) while NPC.get_location().distance(end_point) > 2.0: time.sleep(0.1) # 销毁车辆 NPC.destroy()报错Process finished with exit code -1073740791 (0xC0000409)

你贴上来的代码中存在多层循环嵌套，但缺少了父循环的定义，导致程序无法正常运行。你需要在 while True 或 for 循环外部套上一个 for 循环，来控制外部循环的次数，如：

for j in range(100): # 外层循环，控制循环次数
    for k in range(5):  
        # 在这里写上循环体的代码

这样就可以将 while True 循环改为循环 100 次。另外，你需要注意程序中的 NPC.destroy() 应该在 while 循环外部执行，否则会导致 NPC 对象已被销毁而无法再次调用其方法。