matlab用Open B样条均匀曲线做轨迹规划

在MATLAB中，可以使用open B样条均匀曲线（Open Uniform B-Spline Curve）来进行轨迹规划。下面是一个基本的例子：

假设我们要规划一个三维空间中的路径，路径包含5个路径点，我们可以使用open B样条均匀曲线来拟合这个路径。我们可以使用以下MATLAB代码实现：

% 定义路径点
waypoints = [0 0 0; 1 2 3; 3 2 1; 4 0 0; 5 -1 2];

% 定义控制点的个数
num_control_points = 8;

% 生成open B样条均匀曲线
t = linspace(0,1,num_control_points);
t = [zeros(1,3) t(2:end-2) ones(1,3)];
spl = cscvn(waypoints',t);

% 绘制拟合曲线
fnplt(spl);
hold on;
plot3(waypoints(:,1),waypoints(:,2),waypoints(:,3),'o');

在这段代码中，我们首先定义了5个路径点，然后定义了8个控制点。控制点的个数可以根据需要进行调整。然后我们使用MATLAB内置的`cscvn`函数生成了open B样条均匀曲线。最后，我们使用`fnplt`函数绘制了生成的拟合曲线，并在图中标出了路径点。

需要注意的是，在实际应用中，我们需要根据具体的需求对open B样条均匀曲线进行调整，例如调整控制点的个数、调整样条的阶数等。