帮我写一个基于ros下激光雷达提取反光柱子的代码
时间: 2023-08-28 18:23:34 浏览: 73
以下是一个基于ROS下激光雷达提取反光柱子的 Python 代码,仅供参考:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan, PointCloud2
import pcl
def callback(msg):
# 将激光雷达数据转换为点云数据
cloud = pc2.read_points(msg, skip_nans=True)
cloud_arr = np.array(list(cloud))
# 将点云数据转换为 PCL 格式
cloud_pcl = pcl.PointCloud()
cloud_pcl.from_array(cloud_arr)
# 对点云数据进行滤波处理
filter = cloud_pcl.make_statistical_outlier_filter()
filter.set_mean_k(50)
filter.set_std_dev_mul_thresh(1.0)
cloud_filtered = filter.filter()
# 对剩余的点云数据进行聚类
seg = cloud_filtered.make_segmenter()
seg.set_optimize_coefficients(True)
seg.set_model_type(pcl.SACMODEL_PLANE)
seg.set_method_type(pcl.SAC_RANSAC)
seg.set_distance_threshold(0.01)
indices, model = seg.segment()
clusters, _ = cloud_filtered.extract(indices, negative=True).make_euclidean_cluster_extraction()
# 对每个簇进行形状分析,判断是否为反光柱子
for cluster in clusters:
# 计算簇的中心点和高度
centroid = cluster.to_array().mean(axis=0)
height = cluster.to_array().max(axis=0)[-1] - cluster.to_array().min(axis=0)[-1]
# 判断簇是否为反光柱子
if height > 1.0 and len(cluster) > 50:
rospy.loginfo('Found a reflective pole at ({:.2f}, {:.2f}, {:.2f}), height {:.2f}m.'.format(centroid[0], centroid[1], centroid[2], height))
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('pole_detection')
rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, callback)
rospy.spin()
```
注意:上述代码中使用了 ROS 的 `rospy` 库,需要先安装 ROS 并导入该库。此外,代码中使用了点云库 `pcl`,需要先安装该库并导入。另外,需要将 `'/scan'` 替换为实际使用的激光雷达话题。
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