c语言怎么使得线程3等待线程2的触发?
时间: 2023-12-29 20:04:59 浏览: 22
你可以使用 pthread_cond_wait 函数,在线程3中使用 pthread_cond_wait 等待线程2触发条件变量。具体实现可以先在主线程中初始化一个条件变量和一个互斥锁,然后在线程2中加锁后触发条件变量,并在条件变量上广播通知,线程3等待时会阻塞在 pthread_cond_wait 上,等待线程2触发条件变量并收到通知后才会继续执行。
相关问题
舵机pid控制代码 C语言在线程里
以下是一个在C语言多线程中运行的舵机PID控制代码示例:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
// 舵机参数
#define SERVO 1
#define PWM_RANGE 2000
#define PWM_CLOCK 384
// PID参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;
// 目标角度和当前角度
double targetAngle = 90.0;
double currentAngle = 0.0;
// PID变量
double error = 0.0;
double lastError = 0.0;
double integral = 0.0;
double derivative = 0.0;
// PID计算结果
double output = 0.0;
// 时间间隔和调节周期
unsigned long lastTime = 0;
unsigned long currentTime = 0;
double timeInterval = 0.0;
double sampleTime = 10.0; // 调节周期为10毫秒
// 线程锁和条件变量
pthread_mutex_t mutex;
pthread_cond_t cond;
void* servoControl(void* arg) {
// 初始化wiringPi库和舵机
wiringPiSetup();
softPwmCreate(SERVO, 0, PWM_RANGE, PWM_CLOCK);
while (1) {
// 等待条件变量触发
pthread_mutex_lock(&mutex);
pthread_cond_wait(&cond, &mutex);
pthread_mutex_unlock(&mutex);
// 计算时间间隔
currentTime = millis();
timeInterval = (double)(currentTime - lastTime) / 1000.0;
// 如果时间间隔大于等于调节周期,则进行PID计算
if (timeInterval >= sampleTime) {
// 计算误差
error = targetAngle - currentAngle;
// 计算积分项
integral += error * timeInterval;
// 计算微分项
derivative = (error - lastError) / timeInterval;
// 计算PID输出
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
// 保存误差值
lastError = error;
// 保存当前时间
lastTime = currentTime;
// 限制输出范围
if (output > 180.0) {
output = 180.0;
}
else if (output < 0.0) {
output = 0.0;
}
// 更新舵机角度
softPwmWrite(SERVO, (int)(100.0 * output / 180.0) + 5);
// 更新当前角度
currentAngle = output;
}
}
}
int main() {
// 初始化线程锁和条件变量
pthread_mutex_init(&mutex, NULL);
pthread_cond_init(&cond, NULL);
// 创建线程
pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, servoControl, NULL);
while (1) {
// 读取用户输入的目标角度
double angle;
printf("请输入目标角度(0-180):");
scanf("%lf", &angle);
// 设置目标角度
targetAngle = angle;
// 触发条件变量,开始PID计算
pthread_mutex_lock(&mutex);
pthread_cond_signal(&cond);
pthread_mutex_unlock(&mutex);
}
return 0;
}
```
在这个代码中,我们使用了一个多线程的方式来控制舵机的角度。我们创建了一个线程,用于运行PID控制器,同时在主线程中等待用户输入目标角度,并通过条件变量触发PID计算。在PID计算过程中,我们使用了wiringPi库和软件PWM来控制舵机的转动。
linux c语言 定时器 多线程
你好!关于Linux C语言中的定时器和多线程问题,我可以为您提供一些基本的信息。
在Linux环境下,您可以使用POSIX线程库(pthread)来创建和管理多线程。多线程可以帮助您实现并发执行的程序,提高程序的性能和效率。
至于定时器,Linux提供了多个定时器机制供您选择。以下是几种常用的定时器机制:
1. alarm()函数:这是一个简单的定时器机制,通过设置一个定时器来在指定时间后触发一个信号。
2. setitimer()函数:这个函数允许您设置一个周期性的定时器,可以触发一个信号或者发送一个指定的信号给进程。
3. timer_create()函数:这是一个更为复杂的定时器机制,可以创建一个更精确的定时器,并且可以使用回调函数来处理定时器事件。
无论您选择哪种定时器机制,都需要在多线程程序中小心处理并发访问共享资源的问题。您可以使用互斥锁(mutex)或者信号量(semaphore)来保护共享资源的访问。
希望以上信息对您有帮助!如果您有任何更具体的问题,请随时提问。