KP为什么要乘(Keep_Bias - Last_Keep_bias)

KP乘以`(Keep_Bias - Last_Keep_bias)`是为了引入比例控制项。比例控制器（P控制器）根据当前偏差的大小来调整输出量，可以使得输出与偏差成正比关系。

在这段代码中，`(Keep_Bias - Last_Keep_bias)`表示当前偏差与上一次偏差的差值，也可以理解为偏差的变化率。将其乘以KP，可以得到比例控制项的输出量，用于根据偏差的大小调整转向控制量。

通过乘以`(Keep_Bias - Last_Keep_bias)`，可以使得转向控制量对于较大的偏差有更大的响应，从而加快系统的调节速度。因此，这个乘法项在PD控制器中起到了增强比例控制作用的作用。

需要注意的是，比例控制项只是PD控制器中的一部分，还有其他项如微分和积分控制项。这些项的权重和参数设置需要根据具体的应用和系统特性进行调整，以获得最佳的控制效果。

相关问题

/************************************************************************** 函数功能：角度环PD控制 入口参数：目标偏航角 返回值：转向控制PWM **************************************************************************/ void Keep_Angle_PD(float Tar_angle_Z) { static float Last_Keep_bias=0,Last_last_Keep_bias=0,Turn=0; uint8 turn_error=1;//可接受的角度误差 //当前角度和目标角度相差绝对值在这个范围内是 认转向成功 Keep_Bias = Tar_angle_Z-Angle_Z;//当前偏差 if(abs((int)Keep_Bias)<turn_error) { Vz=0; } else { Turn = Turn_KP[0]*(Keep_Bias-Last_Keep_bias) + Turn_KD[0]*Keep_Bias+Turn_KI[0]*(Keep_Bias-2*Last_Keep_bias+Last_last_Keep_bias); if(Turn>Turn_limiting) Turn=Turn_limiting; if(Turn<-Turn_limiting) Turn=-Turn_limiting; Vz=Turn; Last_Keep_bias=Keep_Bias; Last_last_Keep_bias=Last_Keep_bias; } Speed_Control(Vx,Vy,Vz); }

这段代码是一个角度环PD控制的函数，用于调整角度以实现转向控制。函数的输入参数是目标偏航角，返回值是转向控制PWM。

函数中使用了PD控制器来调整角度，代码中的注释也给出了相应的说明。下面对代码进行解释：

1. 首先定义了一些静态变量，用于存储上一次和上上次的偏差（Last_Keep_bias和Last_last_Keep_bias）以及转向控制量（Turn）。

2. 计算当前偏差（Keep_Bias），即目标偏航角与当前角度的差值。

3. 判断当前偏差是否在可接受的角度误差范围内。如果在范围内，将转向控制PWM设置为0，表示转向成功。

4. 如果偏差不在范围内，使用PD控制器计算转向控制量（Turn）。其中，KP、KD和KI分别表示比例、微分和积分系数，用于调节控制器的响应特性。Turn_limiting是一个限制输出幅值的参数。

5. 将转向控制量赋值给Vz，即转向控制PWM。

6. 最后调用Speed_Control函数，将Vx、Vy和Vz作为参数传入，实现速度控制。

根据您的问题，如果误差较小时电机输出值太小，您可以考虑调整PD控制器的参数，增大比例系数KP或者微分系数KD，以增加控制器的响应速度。另外，您也可以尝试使用增量式控制器来替代PD控制器，以解决误差较小时电机输出值过小的问题。

int Servo_Position_PID (int Encoder,int Target) { float Position_KP=45,Position_KI=0,Position_KD=35; //angle=KP*Position_error*0.135 static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias; Bias=Encoder-Target; Integral_bias+=Bias; Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); Last_Bias=Bias; return Pwm; }

这是一个舵机位置PID控制函数，输入参数为当前的编码器读数和目标位置，输出为计算得到的PWM值。其中，KP、KI、KD分别为位置误差的比例、积分、微分系数，Bias为当前位置误差，Integral_bias为位置误差的积分项，Last_Bias为上一次的位置误差。该函数会根据当前位置误差和历史误差进行PID控制计算，得到PWM输出值，从而控制舵机转动到目标位置。