翻译这段代码： throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt

时间: 2023-06-15 09:05:56 浏览: 116
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这段代码计算了一个速度控制器的输出值。其中，throttle_output表示输出值，self._kp、self._ki和self._kd为控制器的三个参数，分别表示比例系数、积分系数和微分系数。speed_error表示期望速度与当前速度的误差，self._integ_term表示积分项，(speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt表示微分项。最终的输出值为三个系数乘以对应项的加权和。
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电子节气门的控制程序，MBD模式，可仿真和生成代码，具备很好的参考价值。

这段代码时增量式PID的代码吗：throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt

其中，kp、ki、kd分别代表比例、积分、微分系数，speed_error是当前速度误差，integ_term是积分项，current_linear_velocity是当前线速度，dt是采样时间间隔。控制器的输出throttle_output是当前控制量，由比例控制...

具体代码为startpoint =carla.Location(x= 44.42400879,y= 7.18429443,z= 0.27530716) endpoint = carla.Location(x= 209.9933594, y= 9.80837036, z= 0.27530716) # 生成NPC车辆 def generate_npc_vehicle(): global blueprint global transform blueprint = world.get_blueprint_library().find("vehicle.tesla.model3") color = random.choice(blueprint.get_attribute('color').recommended_values) blueprint.set_attribute('color', color) blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot') transform = carla.Transform(startpoint) NPC = world.spawn_actor(blueprint, transform) # 已生成车辆 NPC.set_autopilot(True) NPC.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0)) return NPC def destroy_npc_vehicle(a): a.destroy() # 触发器事件 def on_trigger_begin_overlap(other_actor): global NPC if isinstance(other_actor, carla.Vehicle) and other_actor == NPC: destroy_npc_vehicle(NPC) NPC = generate_npc_vehicle() # 生成触发器 def generate_trigger(): trigger_bp =world.get_blueprint_library().find("sensor.other.obstacle") trigger_transform = carla.Transform(endpoint) trigger = world.spawn_actor(trigger_bp, trigger_transform) trigger.box_extent = carla.Vector3D(1.0,0.1, 0) trigger.listen(lambda event: on_trigger_begin_overlap(event.other_actor)) return trigger # prepare the light state of the cars to spawn light_state = vls.NONE if args.car_lights_on: light_state = vls.Position | vls.LowBeam | vls.LowBeam NPC = generate_npc_vehicle() trigger = generate_trigger()

根据代码，这是一个使用Carla仿真器生成NPC车辆的代码段。首先定义了起点和终点的坐标，然后定义了生成NPC车辆的函数generate_npc_vehicle()，函数内部选择了蓝图为"vehicle.tesla.model3"的车辆，设置了车辆的颜色...

void ControlComply::SetCanData(robot::can_msg can_msg_t) { mGear = can_msg_t.curGear; speed_feedback = can_msg_t.vehicleSpeed;//zhangyu 20220626 brake_feedback = ((double)can_msg_t.brakePercent)/50.0; //zhangyu 20220626 emergencyStop_feedback = can_msg_t.emergencyStop;//zhangyu 20220626 throttle_feedback = ((double)can_msg_t.throttlePercent); std::string FILE_NAME = "/home/jjcc2/mogu-master/src/control_master/debug/chassis.csv"; std::ofstream outfile(FILE_NAME, std::ios::app); outfile.precision(13); outfile << speed_feedback << "," << brake_feedback << "," << emergencyStop_feedback << std::endl; outfile.close(); }

这段代码是一个函数SetCanData的实现，它接收一个can_msg类型的参数can_msg_t。函数的作用是将can_msg_t中的数据保存到文件中。 首先，函数将can_msg_t中的一些数据赋值给了变量mGear、speed_feedback...

for k in range(5): # 在这里写上循环体的代码 for i in range(1): blueprint = world.get_blueprint_library().find(npc_blueprints[i]) color = random.choice(blueprint.get_attribute('color').recommended_values) blueprint.set_attribute('color', color) # if blueprint.has_attribute('driver_id'): # driver_id = random.choice(blueprint.get_attribute('driver_id').recommended_values) # blueprint.set_attribute('driver_id', driver_id) blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot') start_point = carla.Location(x=npc_startpoints[i][0], y=npc_startpoints[i][1], z=npc_startpoints[i][2]) end_point = carla.Location(x=npc_endpoints[i][0], y=npc_endpoints[i][1], z=npc_endpoints[i][2]) transform = carla.Transform(start_point, carla.Rotation( yaw=0)) # 0和180分别代表绕Z轴的偏航角度。在 carla.Rotation() 中，参数 yaw 表示偏航角度，即车辆或物体相对于地图坐标系（东北天）的旋转角度，以度为单位。0度表示车辆或物体朝向东方，180度表示车辆或物体朝向西方。 target_location = carla.Transform(end_point, carla.Rotation(yaw=180)) # 创建目标Transform对象 print('aaaaa') # prepare the light state of the cars to spawn light_state = vls.NONE if args.car_lights_on: light_state = vls.Position | vls.LowBeam | vls.LowBeam NPC = world.spawn_actor(blueprint, transform) # 已生成车辆 NPC.set_autopilot(True) NPC.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0)) # 设置Vehicle的位置和朝向 NPC.set_transform(target_location) while NPC.get_location().distance(end_point) > 2.0: time.sleep(0.1) # 销毁车辆 NPC.destroy()报错Process finished with exit code -1073740791 (0xC0000409)

你贴上来的代码中存在多层循环嵌套，但缺少了父循环的定义，导致程序无法正常运行。你需要在 while True 或 for 循环外部套上一个 for 循环，来控制外部循环的次数，如： for j in range(100): # 外层循环，...

manual_gear_shift=False, gear=0, target_speed=50)) Boost.Python.ArgumentError: Python argument types in VehicleControl.__init__(VehicleControl) did not match C++ signature: __init__(struct _object * __ptr64, float throttle=0.0, float steer=0.0, float brake=0.0, bool hand_brake=False, bool reverse=False, bool manual_gear_shift=False, int gear=0) __init__(struct _object * __ptr64)

这个错误提示意味着你在调用VehicleControl时传递的参数类型与C++签名不匹配。也就是说，你传递的参数类型与VehicleControl类的构造函数所期望的参数类型不同。 根据错误提示，我们可以看到，C++签名中期望的...

NPC.apply_control(VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0, target_speed=50.0)) Boost.Python.ArgumentError: Python argument types in VehicleControl.__init__(VehicleControl) did not match C++ signature: __init__(struct _object * __ptr64, float throttle=0.0, float steer=0.0, float brake=0.0, bool hand_brake=False, bool reverse=False, bool manual_gear_shift=False, int gear=0) __init__(struct _object * __ptr64)

这个错误提示意味着你在调用VehicleControl时传递的参数类型与C++签名不匹配。也就是说，你传递的参数类型与VehicleControl类的构造函数所期望的参数类型不同。 根据错误提示，我们可以看到，C++签名中期望的...

这段代码 def generate_npc(): blueprint = world.get_blueprint_library().find(npc_blueprints[i]) color = random.choice(blueprint.get_attribute('color').recommended_values) blueprint.set_attribute('color', color) # if blueprint.has_attribute('driver_id'): # driver_id = random.choice(blueprint.get_attribute('driver_id').recommended_values) # blueprint.set_attribute('driver_id', driver_id) blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot') start_point =carla.Location(x=npc_startpoints[i][0], y=npc_startpoints[i][1], z=npc_startpoints[i][2]) end_point = carla.Location(x=npc_endpoints[i][0], y=npc_endpoints[i][1], z=npc_endpoints[i][2]) transform = carla.Transform(start_point, carla.Rotation(yaw=0)) #0和180分别代表绕Z轴的偏航角度。在 carla.Rotation() 中，参数 yaw 表示偏航角度，即车辆或物体相对于地图坐标系（东北天）的旋转角度，以度为单位。0度表示车辆或物体朝向东方，180度表示车辆或物体朝向西方。 target_location = carla.Transform(end_point, carla.Rotation(yaw=180)) # 创建目标Transform对象 # print('aaaaa') #--- NPC =world.spawn_actor(blueprint, transform) #已生成车辆 NPC.set_autopilot(True) NPC.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0)) # 设置Vehicle的位置和朝向 NPC.set_transform(target_location) return NPC global NPC NPC = generate_npc() global blueprint global transform def reset_npc(): NPC.destroy() NPC=generate_npc()报错 ^ SyntaxError: name 'NPC' is assigned to before global declaration

具体来说，在这段代码中，先定义了 NPC 变量并赋值，然后在 generate_npc() 函数内部使用了 global 声明，但这个声明出现在了变量赋值之后。因此，需要将 global 声明放在变量赋值之前。修改后的代码如下： ...

import pygame import g29_controller pygame.init() BLACK = (0, 0, 0) WHITE = (255, 255, 255) RED = (255, 0, 0) GREEN = (0, 255, 0) BLUE = (0, 0, 255) windowSize = (900, 600) window = pygame.display.set_mode(windowSize) pygame.display.set_caption("G29 Controller") FPS = 10 clock = pygame.time.Clock() done = False controller = g29_controller.Controller(0) while not done: for event in pygame.event.get(): if event.type == pygame.QUIT: done = True # handle joysticks jsButtons = controller.get_buttons() jsInputs = controller.get_axis() steerPos = controller.get_steer() throtPos = controller.get_throttle() breakPos = controller.get_break() clutchPos = controller.get_clutch() steerV = bytes([128 + int(steerPos * 128)]) throtV = bytes([128 + int(throtPos * 128)]) breakV = bytes([128 + int(breakPos * 128)]) clutchV = bytes([128 + int(clutchPos * 128)]) if steerPos >= 0: ball_color = RED else: ball_color = GREEN window.fill(BLACK) plh = [] btn = [] axis = [] # axisPlh = [] axis.append(int.from_bytes(steerV)) axis.append(int.from_bytes(throtV)) axis.append(int.from_bytes(breakV)) axis.append(int.from_bytes(clutchV)) for i in range(len(jsButtons)): plh.append("%d") btn.append(jsButtons[i]) # if i < 5: axisPlh.append("%d") font = pygame.font.Font('freesansbold.ttf', 32) ph = " ".join(plh) aph = " ".join(plh[:4]) btn = tuple(btn) btnText = font.render(ph % btn, True, WHITE) axisText = font.render(aph % tuple(axis), True, WHITE) btnTextRect = btnText.get_rect() axisTextRect = axisText.get_rect() btnTextRect.center = (450, 300) axisTextRect.center = (450, 400) window.blit(btnText, btnTextRect) window.blit(axisText, axisTextRect) pygame.display.flip() clock.tick(FPS) # quit app. pygame.quit()

这是一个使用pygame和g29_controller模块编写的Python程序。程序实现了对G29游戏方向盘的控制和读取。在程序中，通过Controller类的方法获取游戏方向盘的各种状态信息，并将这些信息显示在Pygame窗口中。其中，get_...

这段代码报错# 设置npc车辆的速度为50 npc_vehicle.set_velocity(carla.Vector3D(x=50, y=0, z=0)) # 将npc车辆的方向设置为指向B点 direction = location_b - npc_vehicle.get_location() rotation = direction.get_rotation() npc_vehicle.set_transform(carla.Transform(npc_vehicle.get_location(), rotation)) # 创建一个触发器，当npc车辆进入该触发器时，将其删除并重新生成在A点 trigger = world.add_trigger_volume(carla.BoxTrigger(location_a, carla.Vector3D(10, 10, 10), 0, 0)) def on_npc_vehicle_entered(triggered_actor, other_actor): if npc_vehicle is triggered_actor: npc_vehicle.destroy() npc_vehicle = spawn_npc(location_a) npc_vehicle.set_velocity(carla.Vector3D(x=50, y=0, z=0)) direction = location_b - npc_vehicle.get_location() rotation = direction.get_rotation() npc_vehicle.set_transform(carla.Transform(npc_vehicle.get_location(), rotation)) trigger.actor_entered_trigger.connect(on_npc_vehicle_entered) # 等待一段时间后关闭Carla连接 time.sleep(10) world.remove_actor(npc_vehicle) world.remove_actor(trigger) client.disconnect()

# 等待一段时间后关闭Carla连接 time.sleep(10) world.remove_actor(npc_vehicle) world.remove_actor(trigger) client.disconnect() 上述代码中，我们使用apply_control方法来控制npc车辆的速度和行驶方向。在...

#include <ros/ros.h> #include "Utils/param.h" #include "control.hpp" #include <sstream> namespace ns_control { Param control_param_; Control::Control(ros::NodeHandle &nh) : nh_(nh) { controller_ = nh_.param<std::string>("controller", "pure_pursuit"); control_param_.getParams(nh_, controller_); if (controller_ == "pure_pursuit") { solver_ = &pure_pursuit_solver_; } else if (controller_ == "mpc") { solver_ = &mpc_solver_; } else { ROS_ERROR("Undefined Solver name !"); } } void Control::setCarState(const fsd_common_msgs::CarState &msgs) { car_state_ = msgs; } void Control::setTrack(const Trajectory &msgs) { refline_ = msgs; } fsd_common_msgs::ControlCommand Control::getCmd() { return cmd_; } visualization_msgs::MarkerArray Control::getPrePath() { return PrePath_; } bool Control::Check() { if (refline_.empty()) { ROS_DEBUG_STREAM("Successfully passing check"); return false; } return true; } void Control::runAlgorithm() { if (!Check()) { ROS_WARN_STREAM("Check Error"); return; } solver_->setState(VehicleState(car_state_, cmd_)); solver_->setTrajectory(refline_); solver_->solve(); cmd_ = solver_->getCmd(); std::vector<float> color_ref = {1, 0, 0}; std::vector<float> color_pre = {0, 1, 0}; std::vector<float> color_init = {0, 0, 1}; if (controller_ == "mpc") visual_trajectory(solver_->getTrajectory(), PrePath_, "/base_link", color_pre, car_state_.header, true); std::cout << "steering: " << cmd_.steering_angle.data << std::endl; std::cout << "throttle: " << cmd_.throttle.data << std::endl; }翻译这段代码

这是一个控制程序的C++代码。首先引入了ROS的头文件和一些其他的头文件，包括Param.h和control.hpp。然后定义了一个命名空间ns_control。 在命名空间ns_control中，定义了一个结构体Param和一个类Control。Param...

double speed_feedback = 0.0;//zhangyu 20220626 double brake_feedback = 0.0;//zhangyue 20220626 double throttle_feedback = 0.0; int emergencyStop_feedback = 0;

根据你提供的代码，这是一组变量声明。以下是每个变量的简要说明： - speed_feedback：一个double类型的变量，可能用于存储速度反馈值。 - brake_feedback：一个double类型的变量，可能用于存储刹车反馈值...

给下列程序添加英文注释：bool MoveBase::getRobotPose(geometry_msgs::PoseStamped& global_pose, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap) { tf2::toMsg(tf2::Transform::getIdentity(), global_pose.pose); geometry_msgs::PoseStamped robot_pose; tf2::toMsg(tf2::Transform::getIdentity(), robot_pose.pose); robot_pose.header.frame_id = robot_base_frame_; robot_pose.header.stamp = ros::Time(); // latest available ros::Time current_time = ros::Time::now(); // save time for checking tf delay later // get robot pose on the given costmap frame try { tf_.transform(robot_pose, global_pose, costmap->getGlobalFrameID()); } catch (tf2::LookupException& ex) { ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "No Transform available Error looking up robot pose: %s\n", ex.what()); return false; } catch (tf2::ConnectivityException& ex) { ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "Connectivity Error looking up robot pose: %s\n", ex.what()); return false; } catch (tf2::ExtrapolationException& ex) { ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "Extrapolation Error looking up robot pose: %s\n", ex.what()); return false; } // check if global_pose time stamp is within costmap transform tolerance if (current_time.toSec() - global_pose.header.stamp.toSec() > costmap->getTransformTolerance()) { ROS_WARN_THROTTLE(1.0, "Transform timeout for %s. " \ "Current time: %.4f, pose stamp: %.4f, tolerance: %.4f", costmap->getName().c_str(), current_time.toSec(), global_pose.header.stamp.toSec(), costmap->getTransformTolerance()); return false; } return true; }

ROS_ERROR_THROTTLE(1.0, "No Transform available Error looking up robot pose: %s\n", ex.what()); return false; } catch (tf2::ConnectivityException& ex) { // If there is a connectivity error, ...

void ModeStabilize_Run(void) { float target_roll, target_pitch; float target_yaw_rate; float pilot_throttle_scaled; // if not armed set throttle to zero and exit immediately如果没有武装，将油门设置为零并立即退出 if (!ACMotors_armed_state() || tACFlags.throttle_zero) { zero_throttle_and_relax_ac(); return; } // clear landing flag LandDetector_SetLandComplete(false); ACMotors_set_desired_spool_state(DESIRED_THROTTLE_UNLIMITED); // apply SIMPLE mode transform to pilot inputs // update_simple_mode(); // convert pilot input to lean angles将飞行员输入转换为倾斜角度 get_pilot_desired_lean_angles(&target_roll, &target_pitch, tAttitudeContorl.tParam.angle_max, tAttitudeContorl.tParam.angle_max); // get pilot's desired yaw rate target_yaw_rate = get_pilot_desired_yaw_rate(ApmData_GetControlIn_Yaw()); // get pilot's desired throttle pilot_throttle_scaled = get_pilot_desired_throttle(ApmData_GetControlIn_Throttle()); // call attitude controller AttCtrl_input_euler_angle_roll_pitch_euler_rate_yaw(target_roll, target_pitch, target_yaw_rate); // body-frame rate controller is run directly from 100hz loop // output pilot's throttle AttCtrl_set_throttle_out(pilot_throttle_scaled, true, 0.0f); }

这段代码是一个姿态控制器的函数，主要功能是控制飞行器姿态稳定。具体来看： - target_roll、target_pitch、target_yaw_rate和pilot_throttle_scaled都是float类型的变量，用于存储目标倾斜角、目标偏航速率和飞行...

NPC.apply_control(VehicleControl(throttle=1.0, target_speed=50)) Boost.Python.ArgumentError: Python argument types in VehicleControl.__init__(VehicleControl)

这个错误提示意味着你在调用VehicleControl时没有正确传递参数。VehicleControl类需要至少一个参数，即throttle（油门）。你可以尝试以下代码： from carla import VehicleControl NPC.apply_control...

throttle_classes = []

在Django中，throttle_classes是一个用于限制API请求频率的属性。它是一个列表，可以包含一组限制类（throttle classes）。 限制类是Django REST framework提供的一种机制，用于限制API请求的频率。它可以根据...

# Subscriber car_state_topic_name: /estimation/slam/state ref_path_topic_name: /planning/ref_path # Publisher ctrl_cmd_topic_name: /control/pure_pursuit/control_command predict_path_topic_name: /visual/pre_path # MPC params: weight: px: 1.5 py: 1.5 pyaw: 8 cte: 1 epsi: 4 v: 0.4 steer: 4 throttle: 10 steer_rate: 2000 throttle_rate: 10 desire_vel: 15 # Pure Pursuit params: desire_vel: 7 car_length: 1.88 look_ahead: 20 # other params: N: 40 dt: 0.04 initial_velocity: 2 mission: trackdrive # [trackdrive, skidpad, acceleration] controller: pure_pursuit # [mpc, pure_pursuit] simulation: true node_rate: 100 # [Herz]翻译这段代码

这段代码是一个ROS节点的参数配置文件，用于控制自主驾驶汽车的运动。节点订阅了名为“/estimation/slam/state”的话题以获取车辆状态信息，订阅了名为“/planning/ref_path”的话题以获取参考路径信息。节点会发布...

float temp_f = 0; for (int i = 0; i < 6; ++i) { temp_f = config["throttle_percent"][i].as<float>(); mCurveX.push_back(temp_f); temp_f = config["actual_speed"][i].as<float>(); mCurveY.push_back(temp_f); }

根据你提供的代码，这是一个循环，用于从config对象中获取名为"throttle_percent"和"actual_speed"的参数值，并将其转换为float类型后存储在mCurveX和mCurveY这两个容器中。 具体操作如下： - temp_f被...

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易语言实现画板图像缩放功能教程

资源摘要信息:"易语言是一种基于中文的编程语言，主要面向中文用户，其特点是使用中文关键词和语法结构，使得中文使用者更容易理解和编写程序。易语言画板图像缩放源码是易语言编写的程序代码，用于实现图形用户界面中的画板组件上图像的缩放功能。通过这个源码，用户可以调整画板上图像的大小，从而满足不同的显示需求。它可能涉及到的图形处理技术包括图像的获取、缩放算法的实现以及图像的重新绘制等。缩放算法通常可以分为两大类：高质量算法和快速算法。高质量算法如双线性插值和双三次插值，这些算法在图像缩放时能够保持图像的清晰度和细节。快速算法如最近邻插值和快速放大技术，这些方法在处理速度上更快，但可能会牺牲一些图像质量。根据描述和标签，可以推测该源码主要面向图形图像处理爱好者或专业人员，目的是提供一种方便易用的方法来实现图像缩放功能。由于源码文件名称为'画板图像缩放.e'，可以推断该文件是一个易语言项目文件，其中包含画板组件和图像处理的相关编程代码。" 易语言作为一种编程语言，其核心特点包括： 1. 中文编程：使用中文作为编程关键字，降低了学习编程的门槛，使得不熟悉英文的用户也能够编写程序。 2. 面向对象：易语言支持面向对象编程（OOP），这是一种编程范式，它使用对象及其接口来设计程序，以提高软件的重用性和模块化。 3. 组件丰富：易语言提供了丰富的组件库，用户可以通过拖放的方式快速搭建图形用户界面。 4. 简单易学：由于语法简单直观，易语言非常适合初学者学习，同时也能够满足专业人士对快速开发的需求。 5. 开发环境：易语言提供了集成开发环境（IDE），其中包含了代码编辑器、调试器以及一系列辅助开发工具。 6. 跨平台：易语言支持在多个操作系统平台编译和运行程序，如Windows、Linux等。 7. 社区支持：易语言有着庞大的用户和开发社区，社区中有很多共享的资源和代码库，便于用户学习和解决编程中遇到的问题。 在处理图形图像方面，易语言能够： 1. 图像文件读写：支持常见的图像文件格式如JPEG、PNG、BMP等的读取和保存。 2. 图像处理功能：包括图像缩放、旋转、裁剪、颜色调整、滤镜效果等基本图像处理操作。 3. 图形绘制：易语言提供了丰富的绘图功能，包括直线、矩形、圆形、多边形等基本图形的绘制，以及文字的输出。 4. 图像缩放算法：易语言实现的画板图像缩放功能中可能使用了特定的缩放算法来优化图像的显示效果和性能。 易语言画板图像缩放源码的实现可能涉及到以下几个方面： 1. 获取画板上的图像：首先需要从画板组件中获取到用户当前绘制或已经存在的图像数据。 2. 图像缩放算法的应用：根据用户的需求，应用适当的图像缩放算法对获取的图像数据进行处理。 3. 图像重新绘制：处理后的图像数据需要重新绘制到画板上，以实现缩放后的效果。 4. 用户交互：提供用户界面，让用户能够通过按钮、滑块等控件选择缩放比例和模式，以及触发缩放操作。 5. 性能优化：为了确保图像缩放操作流畅，需要考虑代码的执行效率和资源的合理利用。 在易语言社区中，用户可以根据自己的需求修改和扩展画板图像缩放源码，或者根据提供的API进一步开发更多高级图像处理功能，从而丰富软件的功能和用户体验。
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"互动学习：行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
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