for k in range(5): # 在这里写上循环体的代码 for i in range(1): blueprint = world.get_blueprint_library().find(npc_blueprints[i]) color = random.choice(blueprint.get_attribute('color').recommended_values) blueprint.set_attribute('color', color) # if blueprint.has_attribute('driver_id'): # driver_id = random.choice(blueprint.get_attribute('driver_id').recommended_values) # blueprint.set_attribute('driver_id', driver_id) blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot') start_point = carla.Location(x=npc_startpoints[i][0], y=npc_startpoints[i][1], z=npc_startpoints[i][2]) end_point = carla.Location(x=npc_endpoints[i][0], y=npc_endpoints[i][1], z=npc_endpoints[i][2]) transform = carla.Transform(start_point, carla.Rotation( yaw=0)) # 0和180分别代表绕Z轴的偏航角度。在 carla.Rotation() 中，参数 yaw 表示偏航角度，即车辆或物体相对于地图坐标系（东北天）的旋转角度，以度为单位。0度表示车辆或物体朝向东方，180度表示车辆或物体朝向西方。 target_location = carla.Transform(end_point, carla.Rotation(yaw=180)) # 创建目标Transform对象 print('aaaaa') # prepare the light state of the cars to spawn light_state = vls.NONE if args.car_lights_on: light_state = vls.Position | vls.LowBeam | vls.LowBeam NPC = world.spawn_actor(blueprint, transform) # 已生成车辆 NPC.set_autopilot(True) NPC.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0)) # 设置Vehicle的位置和朝向 NPC.set_transform(target_location) while NPC.get_location().distance(end_point) > 2.0: time.sleep(0.1) # 销毁车辆 NPC.destroy()报错Process finished with exit code -1073740791 (0xC0000409)

你贴上来的代码中存在多层循环嵌套，但缺少了父循环的定义，导致程序无法正常运行。你需要在 while True 或 for 循环外部套上一个 for 循环，来控制外部循环的次数，如：

for j in range(100): # 外层循环，控制循环次数
    for k in range(5):  
        # 在这里写上循环体的代码

这样就可以将 while True 循环改为循环 100 次。另外，你需要注意程序中的 NPC.destroy() 应该在 while 循环外部执行，否则会导致 NPC 对象已被销毁而无法再次调用其方法。

相关问题

blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.box') # 获取触发器蓝图 IndexError: blueprint 'sensor.box' not found

如果在你的 CARLA 版本中找不到 `sensor.box` 蓝图，你可以考虑使用其他可用的蓝图来创建触发器。

在 CARLA 0.9.13 中，你可以使用 `sensor.other.obstacle` 蓝图来创建一个位于 `(x, y, z)` 位置、大小为 `(width, length, height)` 的触发器，代码如下：

import carla

# 创建触发器盒子的位置和大小
x, y, z = 10.0, 20.0, 2.0
width, length, height = 5.0, 5.0, 5.0
location = carla.Location(x=x, y=y, z=z)
extent = carla.Vector3D(x=width, y=length, z=height)

# 创建触发器盒子
world = carla.World() # 获取CARLA世界
blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.other.obstacle') # 获取触发器蓝图
blueprint.set_attribute('hit_radius', '0.0') # 禁用触发器的碰撞检测
transform = carla.Transform(location) # 触发器盒子的位置和方向
trigger_box = world.spawn_actor(blueprint, transform) # 在世界中生成触发器盒子
trigger_box.set_box(extent) # 设置触发器盒子的大小

在这个示例代码中，我们使用 `sensor.other.obstacle` 蓝图创建了一个触发器盒子。需要注意的是，`sensor.other.obstacle` 蓝图具有碰撞检测功能，因此我们需要通过设置其 `hit_radius` 属性来禁用碰撞检测。其他部分的代码与之前的示例相同。

blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.other.trigger') # 获取触发器蓝图 IndexError: blueprint 'sensor.other.trigger' not found

在CARLA 0.9.13及以后的版本中，`sensor.other.trigger` 蓝图已经被移除了，因此在获取这个蓝图时会出现 `IndexError` 错误。

如果你想要在 CARLA 0.9.13 中创建触发器，可以使用 `sensor.box` 蓝图代替 `sensor.other.trigger`。具体来说，你可以使用以下代码来创建一个位于 `(x, y, z)` 位置、大小为 `(width, length, height)` 的触发器：

import carla

# 创建触发器盒子的位置和大小
x, y, z = 10.0, 20.0, 2.0
width, length, height = 5.0, 5.0, 5.0
location = carla.Location(x=x, y=y, z=z)
extent = carla.Vector3D(x=width, y=length, z=height)

# 创建触发器盒子
world = carla.World() # 获取CARLA世界
blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.box') # 获取触发器蓝图
transform = carla.Transform(location) # 触发器盒子的位置和方向
trigger_box = world.spawn_actor(blueprint, transform) # 在世界中生成触发器盒子
trigger_box.set_box(extent) # 设置触发器盒子的大小

在这个示例代码中，我们使用 `sensor.box` 蓝图创建了一个触发器盒子，而不是 `sensor.other.trigger`。其他部分的代码与之前的示例相同。