这段代码时增量式PID的代码吗:throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt
时间: 2023-06-14 22:07:25 浏览: 57
是的,这段代码是一个增量式PID控制器的实现。其中,kp、ki、kd分别代表比例、积分、微分系数,speed_error是当前速度误差,integ_term是积分项,current_linear_velocity是当前线速度,dt是采样时间间隔。控制器的输出throttle_output是当前控制量,由比例控制项、积分控制项和微分控制项组成。其中,比例控制项用于调节当前误差,积分控制项用于消除积分误差,微分控制项用于调节误差变化率。由于增量式PID控制器只需要记录上一次的控制量和误差,因此比传统的PID控制器更加简单、高效。
相关问题
翻译这段代码: throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt
这段代码是一个PID控制器的公式,用于控制输出的速度。其中,throttle_output表示输出的速度,self._kp、self._ki和self._kd分别表示P、I、D三个参数,speed_error表示速度误差,self._integ_term表示积分项,self._current_linear_velocity表示当前线性速度,self._dt表示时间间隔。
公式的含义是:输出速度等于P参数乘以速度误差,加上I参数乘以积分项,再加上D参数乘以速度误差与当前线性速度之差除以时间间隔。这个公式通过不断调整P、I、D三个参数的值,可以使输出速度逐渐接近目标速度,从而实现控制输出的目的。
throttle_classes = []可以加入什么
throttle_classes 列表用于指定 Django REST Framework 中的节流器类。节流器是用于限制 API 请求频率的组件,可以用于防止恶意或过度使用 API 的行为。
你可以在 throttle_classes 列表中添加适合你的需求的节流器类。以下是一些常见的节流器类:
1. `throttling.AnonRateThrottle`:匿名用户的请求频率限制。
2. `throttling.UserRateThrottle`:已认证用户的请求频率限制。
3. `throttling.ScopedRateThrottle`:根据自定义的作用域对请求进行频率限制。
4. `throttling.CustomThrottle`:自定义的节流器类,可以根据需求编写自己的节流逻辑。
例如,将 `throttling.AnonRateThrottle` 和 `throttling.UserRateThrottle` 添加到 `throttle_classes` 列表中,可以限制匿名用户和已认证用户的请求频率:
```python
throttle_classes = [
throttling.AnonRateThrottle,
throttling.UserRateThrottle,
]
```
你也可以根据需要组合不同的节流器类,以满足特定的节流需求。
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