float Kp=10,Ki=10,Kd=0; float Bias,Pwm=0,Last_bias=0,integral=0; float Kp1=10,Ki1=10,Kd1=0; float Bias1,Pwm1=0,Last_bias1=0,integral1=0; int pid_v1(float target_v,float now_v) { Bias=(target_v-now_v); //¼ÆËãÆ«²î integral+=Bias; Pwm+= Kp* Bias + Ki * integral + Kd * (Bias - Last_bias);//???PID Last_bias=Bias; //±£´æÉÏÒ»´ÎÆ«²î if(Pwm<-9999) Pwm = -9999; if(Pwm>9999) Pwm = 9999; if(Pwm<0) Pwm=-Pwm; else Pwm=Pwm; return (int)Pwm; }这是pid速度环代码，帮我纠正错误

根据您提供的代码，有几个错误需要纠正：

1. 在计算Pwm值时，应该先将积分项和微分项乘以对应的系数，再进行求和。所以需要将`Pwm+= Kp* Bias + Ki * integral + Kd * (Bias - Last_bias);`修改为`Pwm = Kp * Bias + Ki * integral + Kd * (Bias - Last_bias);`

2. 在计算Pwm值之后，需要对Pwm进行限制，确保其在一定范围内。可以使用条件语句来实现这一点。

3. 最后，需要将Pwm的绝对值作为返回值，即`return (int)fabs(Pwm);`

纠正后的代码如下：

float Kp=10, Ki=10, Kd=0;
float Bias, Pwm=0, Last_bias=0, integral=0;

float pid_v1(float target_v, float now_v)
{
    Bias = target_v - now_v;  // 计算误差
    integral += Bias;

    Pwm = Kp * Bias + Ki * integral + Kd * (Bias - Last_bias);  // PID控制器计算

    Last_bias = Bias;  // 保存上一次的误差

    // 对Pwm进行限制
    if (Pwm < -9999)
        Pwm = -9999;
    if (Pwm > 9999)
        Pwm = 9999;
    if (Pwm < 0)
        Pwm = -Pwm;
    else
        Pwm = Pwm;

    return (int)fabs(Pwm);  // 返回Pwm的绝对值
}

请注意，这只是对您提供的代码进行了纠正，具体的PID参数和控制逻辑需要根据实际需求进行调整。