lookuptransform
时间: 2023-10-12 20:07:02 浏览: 97
引用中提到了sendTransform函数的重载,这个函数用于发布一个坐标系变换。在ROS中,lookupTransform函数是用于获取两个坐标系之间的变换关系的一个函数,它可以根据时间戳来查询两个坐标系之间的变换。lookupTransform函数的具体实现可能会使用到TransformBroadcaster和StampedTransform类。TransformBroadcaster类是tf库中的一个类,用于发布坐标系变换。StampedTransform类是继承自Transform类的一个类,它包含了时间戳、父坐标系和子坐标系等信息,用于表示一个带有时间戳的坐标系变换。通过使用lookupTransform函数,我们可以获取两个坐标系之间的变换关系,并且可以根据时间戳来选择获取变换的时刻。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [tf(Transform Frame)变换](https://blog.csdn.net/weixin_38145317/article/details/83956463)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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