matalb如何查看mpc实际轨迹与参考轨迹
时间: 2023-11-10 09:03:03 浏览: 42
在MATLAB中,可以使用以下步骤查看MPC(模型预测控制)的实际轨迹与参考轨迹:
1. 首先,确保已经在MATLAB中加载了MPC工具箱,并将MPC对象创建完成。
2. 接下来,通过设置MPC对象的“Options”属性来打开轨迹显示功能。可以使用以下命令来设置选项:
```matlab
mpcobj.Options.OpenLoop
```
这将设置MPC对象的OpenLoop属性为true,表示打开轨迹显示功能。
3. 然后,通过运行MPC控制器来计算实际轨迹。可以使用以下命令来运行控制器并获取实际轨迹:
```matlab
[u, x, y, MPCInfo] = mpcmove(mpcobj, [], ym);
```
这里,u是控制输入,x是状态变量,y是输出变量。MPCInfo包含了计算过程的一些信息。
4. 最后,使用plot命令来绘制实际轨迹和参考轨迹。可以使用以下命令绘制跟踪结果:
```matlab
t = 0:T:(N-1)*T;
plot(t, y, 'b', t, ym, 'r');
legend('Actual Trajectory', 'Reference Trajectory');
xlabel('Time');
ylabel('Output');
title('MPC Trajectory Tracking');
```
这里,t是时间向量,y是实际轨迹,ym是参考轨迹。将它们绘制在同一个图中并添加图例、坐标轴标签和标题。
通过上述步骤,您可以在MATLAB中查看MPC的实际轨迹与参考轨迹,以便评估控制系统的性能和准确性。