ubuntu小车模型

### Ubuntu操作系统下小车模型项目教程

#### 一、环境准备
对于希望在Ubuntu环境下开展与小车模型相关的项目的开发者来说，选择合适的版本至关重要。当目标是在真实硬件而非模拟环境中运行时，推荐使用实际安装的Ubuntu1604操作系统，而不是通过虚拟机部署[^1]。

#### 二、操作系统的安装
如果考虑更新至更高版本如Ubuntu20.04，则需要注意，在某些特定场景下（例如树莓派4B），官方提供的镜像可能是服务器版(即无图形界面)，这取决于具体需求可以选择是否额外配置GUI环境[^2]。

#### 三、获取必要的资源
为了使车辆仿真更加逼真并便于测试算法效果，可以从专门提供此类资产的地方下载预构建的小车子集或其他有用组件。比如登录到指定链接可以找到由OSRF维护的一系列Gazebo兼容模型文件集合[^3]。

wget https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/

这些指导原则不仅适用于初学者快速入门基于Linux平台开发自动驾驶功能原型设计；同时也为有经验的研究人员提供了稳定可靠的实验基础架构支持。

相关问题

Ubuntu18.04 ros moledic创建一个RVIZ可以查看的小车

要在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 中创建一个 RVIZ 可以查看的小车，需要进行以下步骤：

1. 创建一个小车模型

可以使用各种工具，如 Blender、SolidWorks 等，创建一个小车模型。在本例中，我们将使用 ROS 提供的 Turtlebot3 模型，该模型已经包括了底盘、传感器和其他组件的 CAD 文件。

首先，安装 Turtlebot3 模型：

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-msgs \
ros-melodic-turtlebot3

然后，将 Turtlebot3 模型的 CAD 文件下载到本地：

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/TurtleBot3/master/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro

2. 创建一个 ROS package

在终端中输入以下命令，创建一个名为 `my_robot` 的 ROS package：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_robot

然后，将上一步中下载的 Turtlebot3 模型的 URDF 文件（`turtlebot3_burger.urdf.xacro`）复制到 `my_robot` package 的 `urdf` 目录下：

cd ~/catkin_ws/src/my_robot
mkdir urdf
cp ~/turtlebot3_burger.urdf.xacro urdf/

3. 编辑 URDF 文件

使用文本编辑器打开 `turtlebot3_burger.urdf.xacro` 文件，将其内容替换为以下内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="turtlebot3_burger" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_common.urdf.xacro" />
  <xacro:macro name="turtlebot3_burger" params="parent">
    <link name="base_footprint"/>
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_dynamixel.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_gazebo.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_lidar.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_rplidar.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_imu.urdf.xacro" />
  </xacro:macro>
  <xacro:turtlebot3_burger parent=""/>
</robot>

保存文件并关闭文本编辑器。

4. 编译 ROS package

在终端中输入以下命令，编译 `my_robot` package：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 启动 RVIZ

在终端中输入以下命令，启动 RVIZ：

roslaunch turtlebot3_description turtlebot3_rviz.launch model:=burger

如果一切正常，RVIZ 将显示 Turtlebot3 模型，可以通过添加插件来显示激光雷达数据、相机图像等信息。

Ubuntu18.04 ros moledic创建一个RVIZ显示小车的简单实例

以下是在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 中创建一个简单的 RVIZ 显示小车的步骤：

1. 首先，你需要安装 ROS Melodic。可以按照 [ROS Melodic 的官方文档](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) 的说明进行安装。

2. 创建一个小车模型。你可以使用 URDF 来描述小车模型。在本例中，我们将使用一个名为 "my_robot" 的包来描述小车模型。在终端中执行以下命令：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg my_robot
   cd my_robot
   mkdir urdf
   cd urdf
   touch my_robot.urdf.xacro

3. 编辑小车模型。打开 "my_robot.urdf.xacro" 文件并添加以下内容：

   <?xml version="1.0"?>
   <robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
   
   <link name="chassis">
     <visual>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <box size="0.5 0.3 0.2"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <link name="wheel1">
     <visual>
       <origin xyz="0.25 -0.15 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <joint name="joint1" type="continuous">
     <parent link="chassis"/>
     <child link="wheel1"/>
     <origin xyz="0.25 -0.15 0" rpy="0 0 0"/>
     <axis xyz="0 0 1"/>
   </joint>
   
   <link name="wheel2">
     <visual>
       <origin xyz="0.25 0.15 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <joint name="joint2" type="continuous">
     <parent link="chassis"/>
     <child link="wheel2"/>
     <origin xyz="0.25 0.15 0" rpy="0 0 0"/>
     <axis xyz="0 0 1"/>
   </joint>
   
   </robot>

4. 生成 URDF 文件。在终端中运行以下命令：

   rosrun xacro xacro my_robot.urdf.xacro > my_robot.urdf

5. 创建一个 launch 文件。在 "my_robot" 包的根目录中创建一个名为 "display.launch" 的文件，并添加以下内容：

   <launch>
     <param name="robot_description" command="cat $(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf"/>
   
     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
       <param name="use_gui" value="false"/>
     </node>
   
     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
   
     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot)/rviz/my_robot.rviz"/>
   </launch>

6. 创建一个 RVIZ 配置文件。在 "my_robot" 包的根目录中创建一个名为 "my_robot.rviz" 的文件，并添加以下内容：

   <launch>
     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
       <param name="use_gui" value="false"/>
     </node>
   
     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
   
     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot)/rviz/my_robot.rviz"/>
   </launch>

7. 启动 RVIZ。在终端中运行以下命令：

   roslaunch my_robot display.launch

8. 在 RVIZ 中添加小车模型。点击左上角的 "Add" 按钮，选择 "RobotModel"，然后将模型拖动到场景中心。你应该能够看到一个小车模型，其中包括一个底盘和两个轮子。

9. 通过 "File" 菜单中的 "Save Config" 选项保存 RVIZ 配置。

以上步骤将在 RVIZ 中创建一个简单的小车模型。你可以使用 "display.launch" 文件启动 RVIZ，并使用 "my_robot.rviz" 配置文件加载小车模型。