树莓派霍尔编码器测速

树莓派通过使用霍尔编码器可以实现电机测速。霍尔编码器是一种将角速度或角位移转换为数字脉冲的旋转式传感器。它通过电磁转换将机械位移转化为脉冲信号，并输出A、B两相的方波信号，这两相脉冲信号相位相差90°。通过检测规定时间内的脉冲数和A、B两相脉冲信号的相对位置，可以获取编码器的值和运动方向。

在树莓派上，你可以使用STM32与编码器电机配合使用来获取速度信息。你可以根据编码器脉冲值计算出电机的速度，单位为m/s。例如，你可以通过读取定时器2和定时器3的计数值（即编码器脉冲值），然后进行一系列操作，如取反，清零计数值等，最后，根据计算公式0.003092424 * pulse，即可得到实际速度值。

因此，你可以根据这份代码进行树莓派霍尔编码器测速的开发工作。注意，代码中还有其他与电机驱动相关的部分，你可参考上篇文章来获取更多信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [STM32机器人控制开发教程No.2 霍尔编码器电机测速以及增量式PID控制（基于HAL库）](https://blog.csdn.net/COONEO/article/details/125909782)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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