void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { /* 判断触发中断的定时器 */ if(htim->Instance == BASIC_TIM) { Stepper_Speed_Ctrl(); } else if(htim->Instance == ENCODER_TIM) { /* 判断当前计数方向 */ if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(htim)) /* 下溢 */ encoder_overflow_count--; else /* 上溢 */ encoder_overflow_count++; } }

这段代码是一个 HAL 库中的定时器中断回调函数，用于处理定时器的中断事件。

函数的主要逻辑如下：

1. `if(htim->Instance == BASIC_TIM)`：判断触发中断的定时器是否是 `BASIC_TIM`（一个特定的定时器实例）。

2. 如果是 `BASIC_TIM`，则调用 `Stepper_Speed_Ctrl()` 函数。这个函数可能是用来控制步进电机的速度的，具体的实现在其他地方定义。

3. `else if(htim->Instance == ENCODER_TIM)`：如果触发中断的定时器是 `ENCODER_TIM`（另一个特定的定时器实例）。

4. 在这个条件下，根据当前计数方向判断溢出情况。

- 如果计数方向是向下计数，即下溢的情况，则减少 `encoder_overflow_count` 变量的值。

- 如果计数方向是向上计数，即上溢的情况，则增加 `encoder_overflow_count` 变量的值。

这段代码通过判断不同的定时器中断来执行不同的操作，可能与步进电机速度控制和编码器计数相关。具体的实现和使用方式可能在其他地方定义。

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void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance==TIM2) { key_cnt++; adc_cnt++; LED1_cnt++; if(key_cnt==10) { key_cnt=0; key_flag=1; } if(adc_cnt==1000) { adc_cnt=0; adc_flag=1; } if(LED1_cnt==1000) { LED1_cnt=0; if(LED1_flag==1) LED1_flag=0; else if(LED1_flag==0) LED1_flag=1; }

这段代码是一个定时器中断的回调函数，当定时器计数器溢出时会触发该函数。在这个函数中，会对一些计数器和标志位进行操作。其中 key_cnt、adc_cnt、LED1_cnt 都是计数器，分别表示按键计数、ADC计数、LED1计数。当这些计数器达到特定值时，会设置相应的标志位 key_flag、adc_flag、LED1_flag。当 LED1_flag 为 1 时，LED1灯会被关闭，否则 LED1灯会被打开。

/* TIM3 init function */ void MX_TIM3_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */ /* USER CODE END TIM3_Init 0 */ TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */ /* USER CODE END TIM3_Init 1 */ htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 71; htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 9999; htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */ /* USER CODE END TIM3_Init 2 */ HAL_TIM_MspPostInit(&htim3); }

这段代码是用于初始化定时器 TIM3 的函数。在函数中，首先定义了一些变量和结构体用于配置定时器的各个参数。然后根据需要设置定时器的时钟源、基本配置、PWM 配置等。最后调用 HAL 库提供的相关函数进行初始化和配置。

以下是对代码中各部分的解释：

- `htim3`：定义了一个 `TIM_HandleTypeDef` 结构体变量，用于保存 TIM3 定时器的相关信息。
- `TIM_ClockConfigTypeDef`：定义了一个结构体类型，用于配置定时器的时钟源。
- `TIM_MasterConfigTypeDef`：定义了一个结构体类型，用于配置定时器的主从模式和触发输出。
- `TIM_OC_InitTypeDef`：定义了一个结构体类型，用于配置定时器的输出比较模式。
- `HAL_TIM_Base_Init`：调用 HAL 库函数对定时器的基本配置进行初始化。
- `HAL_TIM_ConfigClockSource`：调用 HAL 库函数配置定时器的时钟源。
- `HAL_TIM_PWM_Init`：调用 HAL 库函数对定时器的 PWM 模式进行初始化。
- `HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization`：调用 HAL 库函数配置定时器的主从模式和触发输出。
- `HAL_TIM_PWM_ConfigChannel`：调用 HAL 库函数配置定时器的 PWM 输出通道。
- `HAL_TIM_MspPostInit`：调用 HAL 库函数进行定时器的 MSP（MCU Support Package）初始化。

这段代码的作用是初始化 TIM3 定时器，并配置为 PWM 输出模式。具体的配置参数可根据实际需求进行调整。