Freertos 中 就想让一个任务延时 不进入阻塞态 该怎么做

在FreeRTOS（实时操作系统）中，如果你希望一个任务延迟一段时间而不让它进入阻塞状态，可以使用`vTaskDelayUntil()`函数。这个函数不会导致任务挂起，而是会计算出当前任务应该在什么时候再次调度执行，期间任务仍然保持活动并执行其他非阻塞的任务。

使用方法如下：

TickType_t delay_ticks = pdMS_TO_TICKS(your_delay_in_milliseconds); // 将延迟时间转换成Tick型
portYIELD() ; // 这一步是为了允许其他任务运行，不是必需的，但可以让系统更公平

// 现在任务开始执行其他操作，而不是立即睡眠
vTaskDelayUntil(&arrival_time, delay_ticks); // arrival_time是一个 TickType_t 类型的时间戳指针，用于存储到达新延迟时间点的时间

在这里，`pdMS_TO_TICKS()`是一个宏，将毫秒数转换为FreeRTOS的Tick计数值。`portYIELD()`用于释放处理器控制权给其他任务，如果不需要，则可以省略。

相关问题

freertos非阻塞式延时

### 实现非阻塞式延时

在 FreeRTOS 中，实现非阻塞式的延时可以通过使用 `vTaskDelay` 或者更精确的 `vTaskDelayUntil` 函数来完成。然而，这些方法本质上都是阻塞式的，因为它们会让调用的任务进入等待状态直到指定的时间过去。

为了真正实现非阻塞式延时，在不阻止当前任务继续执行的情况下处理其他逻辑，可以采用计数器或时间戳的方式配合轮询机制[^2]：

#### 使用时间戳和轮询

通过记录初始时间和目标结束时间，并在一个循环内不断检查当前时间是否达到目标时间，可以在不影响其他操作的前提下实现非阻塞延时效果。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void NonBlockingDelayExample(void *pvParameters)
{
    TickType_t xLastWakeTime;
    const TickType_t xFrequency = pdMS_TO_TICKS(100); // 设置延迟周期为 100ms
    
    // 初始化最后一次唤醒时间为当前 tick 计数值
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    while (true)
    {
        // 执行一些工作...
        
        // 获取当前 tick 数
        TickType_t now = xTaskGetTickCount();
        
        // 如果自上次以来已经过了设定的时间，则更新最后唤醒时间并再次做些事情
        if ((now - xLastWakeTime) >= xFrequency)
        {
            // 更新上一次触发时刻
            xLastWakeTime += xFrequency;

            // 此处放置每过一段时间要做的动作
            
            // 继续执行其他代码而不被阻塞
        }
        
        // 可能还有其他的实时响应需求在此间处理
        
        // 非必要情况下不应主动让出 CPU 控制权给其他同优先级任务
        taskYIELD(); // 若确实有需要可考虑此语句使系统更加灵活
    }
}

这种方法允许任务持续运行而不会因等待特定时间段的到来而暂停其自身的执行流程。需要注意的是，这种方式依赖于系统的 tick interrupt 来提供准确的时间测量基础。

freertos中任务的延时一般是多长

在FreeRTOS（Real-Time Operating System for Embedded Systems）这个实时操作系统中，任务的延时通常是通过`xTaskDelay()`函数来设置的。这个函数接受一个时间常量作为参数，单位是 ticks（系统计数器的时间间隔），而不是秒或毫秒。

比如，如果你想要让一个任务延迟100个ticks，你可以这样做：

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // pdMS_TO_TICKS是将毫秒转换成ticks的宏

这里的`pdMS_TO_TICKS()`是一个宏，它会把给定的毫秒值转换成对应的ticks值。具体的延时取决于系统的时钟频率以及配置，一般情况下，每个tick代表的是一些微秒级的时间，例如对于一个标准的16MHz Cortex-M3处理器，每个tick大约等于1μs。

需要注意的是，`xTaskDelay()`函数不会阻塞其他正在运行的任务，只是推迟当前任务的执行。如果需要更精确的定时控制，还可以考虑使用`xTimerPendFunctionCall()`函数结合定时器来实现。