用stm32控制舵机
时间: 2024-06-13 18:08:57 浏览: 14
使用STM32控制舵机需要使用STM32的TIM(定时器)功能输出PWM波。下面是一个简单的步骤:
1. 首先,需要初始化TIM和GPIO引脚。TIM用于产生PWM波,GPIO用于控制舵机的方向。
2. 然后,需要设置TIM的预分频器和计数器以产生所需的PWM频率。舵机通常使用50Hz的PWM频率。
3. 接下来,需要计算所需的占空比,以控制舵机的位置。如引用所述,通常1ms的脉宽对应0度位置,1.5ms对应90度,2ms对应180度。因此,可以使用以下公式计算占空比:
占空比 = (脉宽 / 周期) * 100%
其中,周期是PWM波的周期,通常为20ms。
4. 最后,将计算出的占空比写入TIM的CCR(捕获/比较寄存器)中,以产生所需的PWM波。
下面是一个简单的示例代码,用于控制一个舵机:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_PERIOD (SystemCoreClock / PWM_FREQ) // PWM周期
void TIM_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 使能TIM2和GPIOA的时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// 配置PA0引脚为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 配置TIM2
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 预分频器为72
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置TIM2通道1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动TIM2
}
void SetServoPosition(uint16_t position)
{
uint16_t pulse_width = (uint16_t)(PWM_PERIOD * position / 20000); // 计算脉宽
TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width); // 写入CCR
}
int main(void)
{
TIM_Configuration();
while (1)
{
SetServoPosition(1500); // 将舵机转到90度位置
}
}
```
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