二级hough变换航迹起始的matlab实现

根据提供的引用内容，我们可以了解到Hough变换是一种航迹起始方法，而二级Hough变换是对Hough变换的改进，可以更好地处理传感器量测数据的时序信息。下面是二级Hough变换航迹起始的MATLAB实现：

% 读取图像
img = imread('test.jpg');
% 转为灰度图像
gray_img = rgb2gray(img);
% 边缘检测
edge_img = edge(gray_img, 'canny');
% 二值化
bw_img = imbinarize(edge_img);
% 二级Hough变换
[H,theta,rho] = hough(bw_img);
P = houghpeaks(H,5,'threshold',ceil(0.3*max(H(:))));
lines = houghlines(bw_img,theta,rho,P,FillGap',5,'MinLength',7);
% 显示结果
figure, imshow(img), hold on
max_len = 0;
for k = 1:length(lines)
   xy = [lines(k).point1; lines(k).point2];
   plot(xy(:,1),xy(:,2),'LineWidth',2,'Color','green');

   % 画出起点和终点
   plot(xy(1,1),xy(1,2),'x','LineWidth',2,'Color','yellow');
   plot(xy(2,1),xy(2,2),'x','LineWidth',2,'Color','red');

   % 计算线段长度
   len = norm(lines(k).point1 - lines(k).point2);
   if ( len > max_len)
      max_len = len;
      xy_long = xy;
   end
end

上述代码中，我们首先读取了一张图像，并将其转换为灰度图像。然后进行边缘检测和二值化处理。接着进行二级Hough变换，并使用houghpeaks和houghlines函数提取直线。最后将直线绘制在原图上，并标出起点和终点。