STM32F407ZGT6驱动28BYJ48步进电机

STM32F407ZGT6是一款基于ARM Cortex-M4内核的高性能微控制器，它具有丰富的GPIO资源，非常适合用于控制电子设备，包括像28BYJ48这样的步进电机。

28BYJ48是一种常见的四相八拍步进电机，通过脉冲序列精确地控制电机的转动。为了驱动这种电机，你需要做以下步骤：

1. **硬件连接**：
- 将STM32的GPIO脚配置为PWM输出，通常选择Pwm1或Pwm2，它们可以提供足够的电流驱动步进电机。
- 连接电机的电源和步进线到相应的STM32引脚。通常A、B、C三个绕组分别连接到STM32的四个输出引脚。

2. **软件配置**：
- 配置STM32的定时器（如TIM1或TIM2）作为PWM发生器，设置合适的频率以匹配步进电机的工作需求。
- 编写控制程序，生成对应的四相步进脉冲序列，比如常见的单脉冲（Single Pulse）、双脉冲（Double Pulses）或微分驱动（Half-Bridge Drive）模式。

3. **编写驱动函数**：
- 创建函数来发送脉冲到指定的GPIO端口，根据步进电机的控制算法调整脉冲的数量和顺序。

void stepMotor(uint8_t direction, uint8_t steps) {
    TIM_HandleTypeDef htim;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 初始化GPIO和定时器
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_x | GPIO_PIN_y | GPIO_PIN_z; //替换为实际连接的引脚
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化定时器
    htim.Instance = TIMx; //替换为实际使用的定时器
    htim.Init.Prescaler = ...; //计算合适的预分频值
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = ...; //计算周期长度
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim);

    for (uint8_t i = 0; i < steps; i++) {
        if (direction == LEFT) { // 或者RIGHT
            HAL_TIM_PWM_SetValue(&htim, HIGH); //向左脉冲
        } else {
            HAL_TIM_PWM_SetValue(&htim, LOW); //向右脉冲
        }
        HAL_Delay(DELAY_BETWEEN_STEPS); //等待步距时间
    }
}