超声波避障模块HAL

您好！对于超声波避障模块HAL，我可以为您提供一些基本信息。

HAL（HCSR）是一种常见的超声波避障模块，它广泛应用于机器人、智能车、无人机等项目中。它主要通过发射超声波脉冲并接收其回波来测量与物体的距离。根据回波的时间差，可以计算出物体与模块之间的距离。HAL通常由一个超声波传感器和一个控制电路组成。

超声波避障模块HAL的工作原理是：当超声波传感器发射出的超声波遇到障碍物时，会发生回波，传感器会接收到这个回波信号。通过测量发射和接收之间的时间差，我们可以计算出物体与超声波模块之间的距离。基于这个距离信息，我们可以实现避障功能。

HAL模块通常提供了一些接口，可以通过这些接口与微控制器或单片机进行连接，实现与其他硬件设备的通信和控制。通过编程，我们可以根据测量到的距离信息来控制机器人或智能车的动作，比如避开障碍物。

希望这些信息对您有所帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。

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舵机与超声波模块结合hal

结合舵机和超声波模块，可以实现很多有趣的项目，比如自动避障小车、智能门禁系统等等。

使用HAL库编写代码，需要先初始化超声波模块和舵机的GPIO口和相关的时钟。然后，在主循环中使用HAL库提供的函数读取超声波模块的距离数据，并根据距离控制舵机的旋转角度。

下面是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stdio.h"

#define TRIG_PIN GPIO_PIN_0
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define ECHO_PORT GPIOA
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_2
#define SERVO_PORT GPIOA

TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

void SystemClock_Config(void);
void Error_Handler(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    // 发送超声波信号
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(2);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(10);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);

    // 接收超声波信号
    uint32_t start = HAL_GetTick();
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET)
    {
      if (HAL_GetTick() - start > 1000)
      {
        printf("超时\r\n");
        break;
      }
    }
    start = HAL_GetTick();
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET)
    {
      if (HAL_GetTick() - start > 1000)
      {
        printf("超时\r\n");
        break;
      }
    }
    uint32_t end = HAL_GetTick();
    float distance = (end - start) * 0.017;

    // 控制舵机转动
    if (distance > 30)
    {
      sConfigOC.Pulse = 800; // 90度
    }
    else if (distance > 20)
    {
      sConfigOC.Pulse = 600; // 60度
    }
    else if (distance > 10)
    {
      sConfigOC.Pulse = 400; // 30度
    }
    else
    {
      sConfigOC.Pulse = 200; // 0度
    }
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_Delay(50);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                                | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)

stm32超声波舵机避障

STM32超声波舵机避障是一种利用STM32单片机控制超声波模块和舵机实现的避障功能。这个项目的避障功能不够完善，存在一些视野盲区。通过舵机的转动，超声波模块只能监测到小车车头90°的范围，因此可以说是一个半成品。项目将PWM控制和超声波整合在一起，作为一个整体来实现小车的功能。通过学习HC-SR04超声波模块的使用以及如何驱动小车，可以通过简单的代码实现基础的蓝牙避障小车。原理是给超声波模块发送超过10us的高电平信号，然后自动发送8个40KHZ的方波，以检测返回的信号是否有障碍物。如果有信号返回，就判断前方有障碍物，并通过舵机云台实现180度旋转，检测左右两边是否有障碍物，从而实现避障功能。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [STM32超声波避障小车(舵机云台+超声波/stm32f103/HAL/Cube)](https://blog.csdn.net/LYH6767/article/details/124780989)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [基于STM32的超声波避障小车](https://blog.csdn.net/weixin_49046017/article/details/108930408)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]