lego设置ros参数

在ROS中，你可以使用参数服务器来设置ROS参数。lego_loam使用了一些ROS参数来控制点云的显示和处理等方面，例如`/laser_cloud_surround_num`和`/use_cloud_ring`等参数。你可以使用以下命令在启动lego_loam之前设置这些参数：

rosparam set /laser_cloud_surround_num 16
rosparam set /use_cloud_ring true

使用以上命令，将`/laser_cloud_surround_num`设置为16，将`/use_cloud_ring`设置为true。你可以根据需要设置其他参数。在启动lego_loam节点之前，确保已经设置好需要的参数。

相关问题

ros2运行lego-loam

要在ROS 2中运行Lego-LOAM，您需要执行以下步骤：

1. 安装ROS 2和Lego-LOAM：首先您需要安装ROS 2和Lego-LOAM。您可以在ROS 2的官方网站上找到ROS 2的安装指南。您可以在Lego-LOAM的Github页面上找到Lego-LOAM的安装指南。

2. 构建Lego-LOAM：在安装Lego-LOAM之后，您需要构建Lego-LOAM。在Lego-LOAM的根目录下，打开终端并输入以下命令：

cd lego-loam && mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4

3. 运行Lego-LOAM：要运行Lego-LOAM，您需要启动Lego-LOAM节点和Lego-LOAM回放节点。在两个不同的终端中，分别输入以下命令：

ros2 run lego_loam lego_loam_node
ros2 run lego_loam lego_loam_replay

4. 传递数据：Lego-LOAM需要从雷达和IMU传感器接收数据。您需要将数据传递给Lego-LOAM节点。您可以使用ROS 2的消息传递机制来传递数据。以下是一个示例命令，可将数据从ROS 2话题传递到Lego-LOAM节点：

ros2 topic pub /velodyne_packets sensor_msgs/PointCloud2 -f <path_to_pcap_file>

这将从PCAP文件中读取Velodyne点云数据，并将其传递到名为“/velodyne_packets”的ROS 2话题中。Lego-LOAM节点将从该话题接收数据。

这些步骤应该能够让您在ROS 2中运行Lego-LOAM。

Robosense Helios 32 参数信息

Robosense Helios 32系列产品具有多种参数信息。其中，RS-Helios 5515是一款32线产品，具有70°超大垂直视场角，可简化车辆传感器配置。RS-Helios 1615提供31°垂直视场角和均匀1°垂直分辨率，适用于多种场景需求。RS-Helios 1610是全系列中垂直分辨率最高的产品，达到0.5°，能够实现更远的感知距离。此外，Robosense还提供了16线产品RS-Helios-16P，相比RS-LiDAR-16有全面的性能和功能升级。\[1\]

如果您对Robosense Helios 32系列产品的更多参数信息感兴趣，您可以参考Robosense的官方网站或者他们在GitHub上提供的SDK驱动包链接，以及一些博客文章中的调试记录。\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [【EHub_tx1_A200】Ubuntu18.04 + ROS-Melodic/ROS2-Elequent + 速腾 RS-Helios_16P雷达 评测](https://blog.csdn.net/cau_weiyuhu/article/details/130892684)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图（一）——雷达调试](https://blog.csdn.net/qq_59475883/article/details/130246497)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]