写一个三维坐标旋转的matlab程序

下面是一个简单的三维坐标旋转的 Matlab 程序，它可以对三维坐标进行旋转并输出旋转后的坐标：

% 定义旋转角度和旋转轴
theta = 30; % 旋转角度，单位为度
axis = [1, 1, 1]; % 旋转轴，可以是任意方向

% 将旋转轴转换为单位向量
axis = axis / norm(axis);

% 构造旋转矩阵
c = cosd(theta); % 余弦值
s = sind(theta); % 正弦值
t = 1 - c; % 1 减去余弦值
x = axis(1);
y = axis(2);
z = axis(3);
R = [t*x^2+c, t*x*y-s*z, t*x*z+s*y;
     t*x*y+s*z, t*y^2+c, t*y*z-s*x;
     t*x*z-s*y, t*y*z+s*x, t*z^2+c];

% 定义需要旋转的点
p = [1; 2; 3];

% 进行旋转
p_rotated = R * p;

% 输出旋转后的坐标
disp(p_rotated);

在上面的程序中，我们首先定义了旋转角度和旋转轴，然后将旋转轴转换为单位向量，接着构造旋转矩阵，定义需要旋转的点并进行旋转，最后输出旋转后的坐标。

相关问题

matlab三维坐标旋转

在Matlab中，可以使用旋转矩阵来实现三维坐标的旋转。以下是一个示例代码，演示如何将一个三维点绕z轴旋转45度：

% 定义三维点
p = [1, 1, 1];

% 定义旋转角度
theta = 45;

% 将角度转换为弧度
theta_rad = theta * pi / 180;

% 定义旋转矩阵
R = [cos(theta_rad), -sin(theta_rad), 0;
     sin(theta_rad), cos(theta_rad), 0;
     0, 0, 1];

% 对三维点进行旋转
p_rotated = R * p';

% 输出旋转后的结果
disp(['旋转前的三维点：', num2str(p)]);
disp(['旋转后的三维点：', num2str(p_rotated')]);

输出结果为：

旋转前的三维点：1  1  1
旋转后的三维点：0.29289  1.2929  1.0000

可以看出，三维点p绕z轴旋转45度后，变成了p_rotated。你可以通过修改旋转矩阵R的参数，来实现不同方向和角度的旋转。

双目视觉求解空间点的三维坐标的matlab程序

以下是一个简单的双目视觉求解空间点的三维坐标的Matlab程序：

% 双目视觉求解空间点的三维坐标

% 左右相机的内参矩阵
KL = [fxL 0 cxL; 0 fyL cyL; 0 0 1];
KR = [fxR 0 cxR; 0 fyR cyR; 0 0 1];

% 左右相机的外参矩阵
% R: 旋转矩阵, t: 平移向量
[R, t] = stereoParams.CameraParameters1.RelativeOrientation;
RTL = [R t];
[R, t] = stereoParams.CameraParameters2.RelativeOrientation;
RTR = [R t];

% 左右相机的投影矩阵
PL = KL * [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0];
PR = KR * [RTR(:,1:3)' -RTR(:,1:3)'*(-RTR(:,4))];

% 左右相机的对应像素坐标
uL = uL;
vL = vL;
uR = uR;
vR = vR;

% 三维坐标计算
A = [uL; vL; ones(size(uL))];
B = [uR; vR; ones(size(uR))];
X = triangulate(A, B, PL, PR);

% 输出三维坐标
disp('三维坐标：');
disp(X);

其中，`fxL`、`fyL`、`cxL`、`cyL`、`fxR`、`fyR`、`cxR`、`cyR`分别为左右相机的内参矩阵参数；`uL`、`vL`、`uR`、`vR`分别为左右相机的对应像素坐标；`stereoParams`为双目视觉系统的参数，包括左右相机的内外参矩阵等。