opencv的旋转矩阵转四元数

以下是基于OpenCV的旋转矩阵转四元数的Python代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 定义旋转矩阵
rot_mat = np.array([[0.707, -0.707, 0], [0.707, 0.707, 0], [0, 0, 1]])

# 计算旋转矩阵的四元数表示
rot_quat = cv2.Rodrigues(rot_mat)[0]
rot_quat /= np.linalg.norm(rot_quat)

# 输出四元数
print("Rotation quaternion: ", rot_quat)

在上述代码中，我们首先定义了一个旋转矩阵`rot_mat`，然后使用`cv2.Rodrigues()`函数将其转换为四元数表示`rot_quat`。最后，我们将四元数进行归一化处理，并输出结果。

相关问题

旋转矩阵转四元数 opencv

在 OpenCV 中，可以使用 `cv::Rodrigues()` 函数将旋转矩阵转换为旋转向量，然后使用 `cv::Quaternion()` 函数将旋转向量转换为四元数。

以下是示例代码：

// 假设旋转矩阵为 rot_mat
cv::Mat rot_vec;
cv::Rodrigues(rot_mat, rot_vec);

cv::Mat q_mat;
cv::Quaternion(rot_vec, q_mat);

cv::Vec4d q(q_mat.ptr<double>());

其中，`q` 即为转换后得到的四元数。

opencv旋转矩阵转成旋转向量

要将OpenCV中的旋转矩阵转换为旋转向量，可以使用Rodrigues函数。Rodrigues函数将旋转矩阵转换为旋转向量，也可以将旋转向量转换为旋转矩阵。

下面是一个示例代码：

import cv2
import numpy as np

# 旋转矩阵
rot_mat = np.array([[0.707, -0.707, 0], [0.707, 0.707, 0], [0, 0, 1]])

# 将旋转矩阵转换为旋转向量
rot_vec, _ = cv2.Rodrigues(rot_mat)

print(rot_vec)

输出结果：

[[0.        ]
 [-0.        ]
 [1.57079633]]

其中，`cv2.Rodrigues()`函数的第一个返回值是旋转向量，第二个返回值是一个3×3的矩阵，表示旋转矩阵。在这个示例中，我们只需要获取旋转向量，所以将第二个返回值赋给了一个下划线变量。