旋转向量转四元数
时间: 2023-09-10 12:07:39 浏览: 109
在 OpenCV 中,可以使用 `cv::Quaternion()` 函数将旋转向量转换为四元数。
以下是示例代码:
```cpp
// 假设旋转向量为 rot_vec
cv::Mat q_mat;
cv::Quaternion(rot_vec, q_mat);
cv::Vec4d q(q_mat.ptr<double>());
```
其中,`q` 即为转换后得到的四元数。
需要注意的是,旋转向量的长度必须为旋转角度的弧度值,且旋转向量必须为 3x1 或 1x3 的列向量。如果旋转向量的长度不为旋转角度的弧度值,需要进行归一化处理。
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在 OpenCV 中,可以使用 `cv2.Rodrigues` 函数将旋转向量转换为旋转矩阵,然后使用 `cv2.RQDecomp3x3` 函数将旋转矩阵分解为旋转矩阵和缩放矩阵,最后使用 `scipy.spatial.transform.Rotation.from_matrix` 函数将旋转矩阵转换为四元数。
以下是示例代码:
```python
import cv2
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation
# 假设旋转向量为 rot_vec
rot_mat, _ = cv2.Rodrigues(rot_vec)
rot_mat, scale_mat = cv2.RQDecomp3x3(rot_mat)
if np.linalg.det(scale_mat) < 0:
scale_mat[:, 2] *= -1
rot = Rotation.from_matrix(rot_mat)
q = rot.as_quat()
```
其中,`q` 即为转换后得到的四元数。
需要注意的是,旋转向量的长度必须为旋转角度的弧度值,且旋转向量必须为 3x1 或 1x3 的列向量。如果旋转向量的长度不为旋转角度的弧度值,需要进行归一化处理。
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在 OpenCV 中,可以使用 `cv::Rodrigues()` 函数将旋转矩阵转换为旋转向量,然后使用 `cv::Quaternion()` 函数将旋转向量转换为四元数。
以下是示例代码:
```cpp
// 假设旋转矩阵为 rot_mat
cv::Mat rot_vec;
cv::Rodrigues(rot_mat, rot_vec);
cv::Mat q_mat;
cv::Quaternion(rot_vec, q_mat);
cv::Vec4d q(q_mat.ptr<double>());
```
其中,`q` 即为转换后得到的四元数。
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