解释这段c++代码pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; pcl::fromROSMsg (input, cloud);
时间: 2023-11-30 16:03:58 浏览: 28
这是一个使用PCL库(Point Cloud Library)的C++代码。该库主要用于处理点云数据。
第一行代码定义了一个名为cloud的点云对象,其每个点由x、y和z三个坐标构成。
第二行代码将ROS消息类型的点云数据(即input)转换为PCL库中的点云格式,存储到之前定义的cloud对象中。这个函数是将ROS消息中的数据转换为PCL库中的点云格式的一个常用函数。
相关问题
请解释这段c++代码pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; pcl::fromROSMsg (input, cloud);
这段代码使用了 Point Cloud Library (PCL) 的函数,用于将 ROS 消息类型转换为 PCL 中点云类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>。具体来说,它将一个 ROS 中的 sensor_msgs::PointCloud2 类型的 input 消息转换为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 类型的点云 cloud。
其中,pcl::PointXYZ 是 PCL 中表示点云中一个点的数据结构,包含了该点在三维空间中的坐标信息。fromROSMsg() 函数则是 PCL 提供的一个工具函数,用于将 ROS 中的点云消息转换为 PCL 中的点云类型。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 转换成 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 是一个点云数据类型,表示一个由PointXYZ类型的点组成的点云。而pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 是一个指向 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 类型对象的智能指针。
要将 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 转换为 pcl::PointCloud<pcl::PointXY>::Ptr,可以使用 boostmake_shared 函数来创建智能指针,并将原始的点云对象作为参数传递给它。具的代码如下所示:
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud));
```
其中,cloud 是 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 类型的点云对象,cloudPtr 是 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 类型的智能指针。
这样就完成了从普通的点云对象到智能指针的转换。