arduino舵机pwm控制

Arduino舵机PWM（脉冲宽度调制）控制是一种利用PWM信号改变舵机旋转角度的方式。在Arduino项目中，舵机通常需要通过一个PWM输出端口接收到特定频率和占空比的信号，以此来控制其转轴的角度。

### PWM工作原理

PWM是一个周期性的信号，每个周期由一系列高电平和低电平组成。通过调整高电平部分持续时间（即占空比），可以改变施加给舵机的能量比例。理论上，不同的占空比对应着舵机的不同位置。例如，在0%到100%之间的占空比范围可以映射到舵机从完全关闭（0度）到完全打开（大约180度）的位置。

### Arduino控制舵机的基本步骤

#### 准备工作：

1. **硬件准备**：确保Arduino板上配备了一个能够输出PWM信号的数字引脚，并连接了舵机。大多数Arduino板都有多个PWM输出引脚，如Arduino Uno有三个PWM引脚（Pin 3、5 和 6）。

2. **软件安装**：安装Arduino IDE，并确保你的环境支持你的Arduino型号。

#### 编程控制舵机：

以下是基本的Arduino程序示例，用于控制舵机转动到不同的角度：

#include <Servo.h>

// 定义伺服电机的引脚
Servo myservo;
int servoPin = 9; // 指定Arduino的一个PWM引脚作为舵机的控制线

void setup() {
  // 初始化串行通信，用于调试信息输出
  Serial.begin(9600);
  
  // 初始化伺服电机控制器
  myservo.attach(servoPin);
}

void loop() {
  // 控制舵机转动到不同的位置
  moveServo(45); // 设置为45度角
  delay(1000);
  moveServo(90); // 设置为90度角
  delay(1000);
  moveServo(135); // 设置为135度角
  delay(1000);
}

void moveServo(int angle) {
  myservo.write(angle);
}

在这个例子中：
- `#include <Servo.h>` 包含了Arduino库文件，这个库包含了处理伺服电机的功能。
- `Servo myservo;` 创建了一个伺服电机的对象`myservo`。
- `myservo.attach(servoPin);` 将伺服电机连接到了指定的引脚（在这里是pin 9）。
- `moveServo(int angle);` 是一个自定义函数，用于设置伺服电机的目标角度。

#### 实际应用：

通过改变`moveServo()`函数中的参数值以及`delay()`函数的时间间隔，你可以控制舵机以各种速度移动至不同的角度。这种能力非常适合制作自动转向的机器人、无人机或其他需要精确方向控制的项目。

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