不要将timer设置为全局变量

如果不想将定时器设置为全局变量，可以使用一个类来封装定时器，并在类的成员函数中实现定时器的回调函数。以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

class TimerManager
{
public:
    TimerManager(ros::NodeHandle& nh)
    {
        // 创建第一个定时器
        timer1_ = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), &TimerManager::timer1Callback, this, true);

        // 创建第二个定时器
        timer2_ = nh.createTimer(ros::Duration(2.0), &TimerManager::timer2Callback, this);
        timer2_.stop();  // 初始时先停止第二个定时器
    }

private:
    ros::Timer timer1_, timer2_;
    bool timer2_started_ = false;

    void timer1Callback(const ros::TimerEvent&)
    {
        ROS_INFO("Timer 1 triggered");

        // 如果第二个定时器还没有启动，就启动它
        if (!timer2_started_) {
            timer2_.start();
            timer2_started_ = true;
        }
    }

    void timer2Callback(const ros::TimerEvent&)
    {
        ROS_INFO("Timer 2 triggered");
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建计时器管理器
    TimerManager timer_manager(nh);

    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们创建了一个`TimerManager`类来管理定时器。在类的构造函数中，我们创建了两个定时器，并设置它们的回调函数为类的成员函数。在类的成员函数中，我们可以使用类的成员变量来记录定时器的状态。在`main`函数中，我们创建了一个`TimerManager`对象来管理定时器，并使用`ros::spin`函数使节点一直运行，等待ROS系统中的事件发生。