滑模控制matlab代码

以下是一个简单的滑模控制的 Matlab 代码示例：

% 滑模控制器参数
k = 1;
lambda = 1;

% 系统模型参数
m = 1;
b = 1;
k = 1;

% 定义系统状态空间模型
A = [0 1; -k/m -b/m];
B = [0; 1/m];
C = [1 0; 0 1];
D = 0;
sys = ss(A, B, C, D);

% 设计滑模控制器
s = tf('s');
G = 1/(m*s^2 + b*s + k);
Gd = c2d(G, 0.1);
[num, den] = tfdata(Gd, 'v');
A = [0 1 0; 0 0 1; -k/m -b/m 0];
B = [0; 0; 1/m];
Aaug = [A [0; 0; 0]; -C 0];
Baug = [B; 0];
Caug = [C 0];
Daug = 0;
K = [0 1 0] * inv(Aaug) * [-lambda; -2*lambda; -lambda^2];
sys_smc = ss(Aaug - Baug*K, Baug, Caug, Daug);

% 仿真结果
t = 0:0.1:10;
r = 1*ones(size(t));
[y, t, x] = lsim(sys_smc, r, t);
plot(t, y(:,1), t, y(:,2));
legend('位置', '速度');
title('滑模控制器控制下的系统响应');

这个代码示例中，我们首先定义了系统的状态空间模型 `sys`。然后，我们设计了一个离散时间的滑模控制器，并将其与系统模型组合成一个增广系统模型 `sys_smc`。最后，我们使用 `lsim` 函数对增广系统模型进行仿真，并绘制了系统的位置和速度响应。