用stm写一个循迹小车的代码

循迹小车是一种常见的机器人项目，它可以通过感知地面上黑线和白线的变化来实现自主移动。下面是一个使用STM32编写循迹小车的简单示例代码。

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_MOTOR_CTRL_PORT GPIOB
#define LEFT_MOTOR_CTRL_PIN GPIO_Pin_0

#define RIGHT_MOTOR_CTRL_PORT GPIOB
#define RIGHT_MOTOR_CTRL_PIN GPIO_Pin_1

#define LEFT_SENSOR_PORT GPIOA
#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0

#define MIDDLE_SENSOR_PORT GPIOA
#define MIDDLE_SENSOR_PIN GPIO_Pin_1

#define RIGHT_SENSOR_PORT GPIOA
#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_2

void Init_GPIO(void)
{
    // 初始化左电机控制引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_CTRL_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(LEFT_MOTOR_CTRL_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化右电机控制引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_MOTOR_CTRL_PIN;
    GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_CTRL_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化左传感器引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(LEFT_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化中传感器引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MIDDLE_SENSOR_PIN;
    GPIO_Init(MIDDLE_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化右传感器引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_SENSOR_PIN;
    GPIO_Init(RIGHT_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

int main(void)
{
    Init_GPIO();

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(LEFT_SENSOR_PORT, LEFT_SENSOR_PIN) == 0) // 左侧传感器检测到黑线
        {
            GPIO_SetBits(LEFT_MOTOR_CTRL_PORT, LEFT_MOTOR_CTRL_PIN); // 左电机停止转动
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(LEFT_MOTOR_CTRL_PORT, LEFT_MOTOR_CTRL_PIN); // 左电机开始转动
        }

        if (GPIO_ReadInputDataBit(MIDDLE_SENSOR_PORT, MIDDLE_SENSOR_PIN) == 0) // 中间传感器检测到黑线
        {
            GPIO_SetBits(LEFT_MOTOR_CTRL_PORT, LEFT_MOTOR_CTRL_PIN); // 左电机停止转动
            GPIO_SetBits(RIGHT_MOTOR_CTRL_PORT, RIGHT_MOTOR_CTRL_PIN); // 右电机停止转动
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(LEFT_MOTOR_CTRL_PORT, LEFT_MOTOR_CTRL_PIN); // 左电机开始转动
            GPIO_ResetBits(RIGHT_MOTOR_CTRL_PORT, RIGHT_MOTOR_CTRL_PIN); // 右电机开始转动
        }

        if (GPIO_ReadInputDataBit(RIGHT_SENSOR_PORT, RIGHT_SENSOR_PIN) == 0) // 右侧传感器检测到黑线
        {
            GPIO_SetBits(RIGHT_MOTOR_CTRL_PORT, RIGHT_MOTOR_CTRL_PIN); // 右电机停止转动
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(RIGHT_MOTOR_CTRL_PORT, RIGHT_MOTOR_CTRL_PIN); // 右电机开始转动
        }
    }
}

这个示例代码的作用是：当左、中、右三个传感器检测到黑线时，左、右两个电机停止转动；反之，左、右两个电机开始转动。你可以在此基础上进行修改和扩展，实现更加复杂的循迹小车应用。