运动目标控制与自动追踪系统电赛

运动目标控制与自动追踪系统在电赛中是一个常见的项目。根据引用[1]中的描述，该系统使用云台控制舵机来实现目标的追踪。云台由两个舵机组成，下面的舵机控制偏航角(左右)旋转，上面的舵机控制俯仰角(上下)旋转。通过控制舵机的旋转，可以实现激光在一个面的任意位置投影。为了实现固定路径的移动，可以将路径细分为多个线段，并控制舵机逐渐移动到每个线段的起点和终点，从而实现激光路径沿着线段逐渐移动。如果需要移动的路径是一个闭合矩形，可以将矩形的四个角的坐标分别细分为多个线段，并控制舵机逐渐移动到每个线段的起点和终点，从而实现闭合矩形路径的移动。在编写控制程序时，可以将程序段放置在周期中断内执行，从而控制整体的移动速度。移动速度的控制是必须的，不管是路径稳定还是点位追踪都需要涉及到移动速度的精准控制。

关于主控型号的选择，引用[4]中提到，电赛中对主控型号没有限制，可以使用智能车竞赛中的核心板，例如RT1064、TC264、CH32V307、STC等。其中RT1064主板有三个舵机接口，比较方便控制云台。至于激光的选择，只要求光斑大小小于等于1厘米即可。

在图像处理部分，可以采集目标磁贴在图像中的中心点坐标和激光点的中心，然后根据目标磁贴的坐标控制舵机的旋转角度，实现目标的追踪。引用[2]中提到，可以使用开环控制来控制舵机的旋转角度。

另外，引用[3]中提到了一种处理思路，可以通过鼠标标定目标物体，计算目标的HSV空间下的H分量直方图，通过直方图反向投影得到二值化图像，然后使用Camshift函数进行自动跟踪并调整目标窗口的中心位置与大小。

综上所述，运动目标控制与自动追踪系统在电赛中可以通过云台控制舵机实现目标的追踪，可以选择合适的主控型号和激光，同时可以采用图像处理的方法来实现目标的追踪。