解释这段MATLAB的代码sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80); dsys=c2d(sys,ts,'zoh'); [num,den]=tfdata(dsys,'v');

时间: 2024-01-21 13:02:54 浏览: 284
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【老生谈算法】自动控制中常用的Matlab函数合集.doc

这段MATLAB代码的作用是：创建一个传递函数（transfer function）对象sys，该对象表示具有80单位时间的输入延迟、Numerator为1、Denominator为(60s+1)的连续时间系统；然后使用零阶保持器（zero-order hold，zoh）把连续时间系统转换为离散时间系统，得到离散时间系统的传递函数对象dsys；最后，使用tfdata函数，从传递函数对象dsys中获取离散时间系统的分子、分母多项式系数，分别存储到num和den中。
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matlab控制系统代码

总的来说，这段MATLAB代码展示了如何使用tf函数创建、修改和查看传递函数模型，包括定义连续和离散时间系统，设置输入和输出名称，以及处理采样时间和输入延迟。这些基本操作是控制系统设计和分析的基础，对于理解...

ts=0.001; sys=tf([1.6],[1 1.5 1.6],'inputdelay',0.1); dsys=c2d(sys,ts,'z'); [num,den]=tfdata(dsys,'v');这段代码是什么意思

具体来说，这段代码中的 sys 定义了一个连续时间的传递函数：$G(s)=\frac{1.6}{s^2+1.5s+1.6}$，其中参数 inputdelay 表示该传递函数存在一个输入信号的延迟时间，这里设置为 $0.1$ 秒。 接下来，代码中的 c2d...

sys=tf(1.324,[7.645,1],'inputdelay',5);传递函数

这是一个具有5秒输入时延的一阶惯性系统，其传递函数为： 1.324 G(s) = --------------- 7.645s + 1 其中，1.324为系统的传递函数分子系数，7.645和1分别为系统的传递函数分母系数，表示系统的惯性和阻尼特性。...

%Delay Control with Dalin Algorithm clear all; close all; ts=0.5; %Plant sys1=tf([1],[0.4,1],'inputdelay',0.76); dsys1=c2d(sys1,ts,'zoh'); [num1,den1]=tfdata(dsys1,'v'); %Ideal closed loop sys2=tf([1],[0.15,1],'inputdelay',0.76); dsys2=c2d(sys2,ts,'zoh'); %Design Dalin controller dsys=1/dsys1*dsys2/(1-dsys2); [num,den]=tfdata(dsys,'v'); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0.0;u_5=0.0; y_1=0.0; error_1=0.0;error_2=0.0;error_3=0.0; ei=0; for k=1:1:50 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Tracing Step Signal yout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_2+num1(3)*u_3; error(k)=rin(k)-yout(k); M=1; if M==1 %Using Dalin Method u(k)=(num(1)*error(k)+num(2)*error_1+num(3)*error_2+num(4)*error_3... -den(3)*u_1-den(4)*u_2-den(5)*u_3-den(6)*u_4-den(7)*u_5)/den(2); elseif M==2 %Using PID Method ei=ei+error(k)*ts; u(k)=1.0*error(k)+0.10*(error(k)-error_1)/ts+0.50*ei; end %----------Return of dalin parameters------------ u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_1=yout(k); error_3=error_2;error_2=error_1;error_1=error(k); end plot(time,rin,'b',time,yout,'r'); xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');

这段代码实现了一个使用大林算法进行延迟控制的控制器。在第8-13行中，定义了待控制的系统和理想闭环系统，并将它们离散化。接下来，使用大林算法设计控制器，计算出控制器的分子和分母系数（第15-16行）。 在主...

%PID Controller with changing integration rate clear all; close all; %Big time delay Plant ts=20; sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80); dsys=c2d(sys,ts,'zoh'); [num,den]=tfdata(dsys,'v'); u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0;error_2=0; ei=0; for k=1:1:200 time(k)=k*ts; yd(k)=1.0; %Step Signal %Linear model y(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5; error(k)=yd(k)-y(k); kp=0.45;kd=12;ki=0.0048; A=0.4;B=0.6; %T type integration ei=ei+(error(k)+error_1)/2*ts; M=2; if M==1 %Changing integration rate if abs(error(k))<=B f(k)=1; elseif abs(error(k))>B&abs(error(k))<=A+B f(k)=(A-abs(error(k))+B)/A; else f(k)=0; end elseif M==2 %Not changing integration rate f(k)=1; end u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*f(k)*ei; if u(k)>=10 u(k)=10; end if u(k)<=-10 u(k)=-10; end %Return of PID parameters u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k); error_2=error_1; error_1=error(k); end figure(1); plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2); xlabel('time(s)');ylabel('yd,y'); legend('Ideal position signal','Position tracking'); figure(2); plot(time,f,'r','linewidth',2); xlabel('time(s)');ylabel('Integration rate f');详细注释一下这段代码

dsys=c2d(sys,ts,'zoh'); [num,den]=tfdata(dsys,'v'); 接下来，定义初始化变量： matlab u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0;error_2=0; ei=0; 然后，开始进行控制循环： ...

clear all close all tfs = tf([1],[1 2 1],'inputdelay',0.5) kp = 1.648; ki = 0.955; kd = 0.40; tfi = tf([1], [1 0]); tfd = tf([1 0], [1]); tfc = kp + ki*tfi +kd*tfd; OpenLoop = series(tfc, tfs); ETF = 1/(1 + OpenLoop); CloseLoop = feedback(OpenLoop, 1); %Step Response figure(1) step(CloseLoop); figure(2) bode(OpenLoop);注释一下这段代码

这段代码是用MATLAB软件编写的，实现了一个PID控制器的设计和模拟。下面对代码进行注释说明： clear all close all 清除MATLAB的工作空间，关闭所有打开的图形窗口。 tfs = tf([1],[1 2 1],'...

Gp=tf([1],[0.4,1],'inputdelay',0.76); Gpz=c2d(Gp,ts,'zoh'); [num1,den1]=tfdata(Gpz,'v'); H1=(z+den1(2))/(num1(1)*z+num1(2)); % 1/Gpz=z^2*H1

这段代码是Matlab中的控制系统设计和信号处理部分。首先： Gp = tf([1], [0.4, 1], 'inputdelay', 0.76); 定义了一个传递函数（Transfer Function），Gp，它描述了一个有输入延迟（0.76秒）的一阶滞后系统...

num = 1; den = [1, 1]; % 采样周期T=0.5s T = 0.5; % 零阶保持器法离散化 sys = tf(num, den, 'InputDelay', 0); sysd = c2d(sys, T, 'zoh'); % 大林算法设计数字控制器 n = 2; % 阶数 a = 2*n; b = 1; g = sysd.num{1}; ai = [1, zeros(1, n)]; bi = [0, 0]; for i = 2:n+1 ai(i) = (2-bi(1:i-1)*ai(i-1:-1:1)'-sum((0:i-2).*bi(1:i-2)))*ai(i-1) ... - (1-sum(bi(1:i-1)))=ai(i-2) + (2n-i+2)T(1-bi(1:i-1)*ai(i-1:-1:1)')*g(i-1)/2; bi(i) = (2-bi(1:i-1)*bi(i-1:-1:1)'-sum((0:i-2).*bi(1:i-2)))*bi(i-1) ... - (1-sum(bi(1:i-1)))*bi(i-2) - (2n-i+3)Tbi(i-1)*g(i-1)/2; end D = tf(ai, [1, -bi], T); % 差分方程形式 [numd, dend] = tfdata(D, 'v'); u = filter(numd, dend(2:end), ones(1, n+1)*numd(1)); % 输出控制器系数和控制输出 disp('数字控制器D(z)的系数：'); disp(ai./[1, -bi]); disp('控制输出u(k)：'); disp(u);无效表达式。请检查缺失的乘法运算符、缺失或不对称的分隔符或者其他语法错误。要构造矩阵，请使用方括号而不是圆括号

这段代码中有一些错误，需要进行修正： 1. 第8行的等式末尾需要加上分号，否则会输出sysd的信息。 2. 第12行的等式左右两边的符号不匹配，应该将“=”改为“-”。 3. 第19行的等式中，应该将“-”改为“- ”...

g=tf(den,num,'inputdelay',70.235)，转换为状态空间标准型，用matlab语言编程

g_csdn = ss(g_a, g_b, g_c, g_d, 'InputDelay', tau) % 创建状态空间模型 其中，tf2ss 函数将分数传递函数 $G(s)$ 转换为状态空间矩阵 $A,B,C,D$，而 ss 函数则将其组合成一个状态空间模型。最终得到的...

g=tf(den,num,'inputdelay',70.235)，求它的状态空间标准型，用matlab语言编程

sys_tf = tf(num, den, 'InputDelay', tau); % 定义传递函数 sys_ss = ss(sys_tf); % 将传递函数转化为状态空间模型 其中，num 和 den 分别表示传递函数的分子和分母多项式系数，tau 表示输入信号的延迟...

帮我写一段matlab代码，输入一组数据，要求根据时间和高度数据，绘制响应曲线，已知这个过程是一阶惯性环节，要求求出增益L，时间常数T，延迟时间

好的，以下是根据时间和高度...这段代码会先绘制出输入的数据点，然后通过拟合一阶惯性环节模型来求出增益L，时间常数T和延迟时间td，并用这些参数绘制出拟合曲线。最后，设置图形标题和轴标签以使图形更加清晰易懂。

已知被控对象为G(s)=1/(10s+1)e^(-0.5s),假设系统给定值为阶跃值r=30，采样时间为0.5s，系统的初始条件值r（0）=0，用常规的模糊控制器控制，求Matlab代码。

Gd = c2d(tf([1], [10, 1], 'InputDelay', 0.5), Ts, 'zoh'); [y, t] = step(30*Gd, t); % 模糊控制 r = zeros(1, N); for k = 1:N actual_value = y(k); expected_value = r(k); actual_fuzzy = trimf(actual_...

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sys = tf(0, [1 time_constant], 'InputDelay', time_delay); disp(['Inertial Lag System with time delay = ', num2str(time_delay), ' seconds and time constant = ', num2str(time_constant), ' seconds']); ...

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0 1], 'InputDelay', 1); 这里创建了一个2输入1输出的系统。 2. **处理多路信号**: 对于多通道数据，可以使用[input, output] = lsim(H, u, t)，其中H是模型，u是输入向量，t是时间向量。 3. **...

写一篇完整的广义s变换matlab代码

sys = tf(1, [1 zeta*omega_n], 'InputDelay', td); % 这里zeta为阻尼比，omega_n为自然频率，td为输入延迟 % 设置采样频率和仿真时间范围 fs = 1000; % Hz tspan = 0:1/fs:1; % 秒 % 将系统转换到S域 [G_s, Ts] =...

分数阶非线性系统的跟踪控制，matlab代码

D = tf([1 0], [1 -1], 'InputDelay', lambda); % 定义跟踪控制器 C = Kp + Ki/D + Kd*D^lambda; % 进行系统仿真 T = 0:0.01:10; r = sin(T); [y, t] = lsim(G*C, r, T); % 绘制控制效果图 figure; plot(t, r, 'b...
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