智能车都是什么函数放中断里面

### 关于智能车项目中的中断服务程序

在智能车项目的嵌入式系统编程中，中断服务程序（ISR, Interrupt Service Routine）用于处理外部事件或内部定时器触发的情况。为了确保系统的实时性和响应速度，通常只应放置那些能够快速完成的任务进入ISR。

对于智能车而言，适合放入中断服务程序的主要功能包括：

- **传感器数据读取**：例如轮速计数、光电编码器位置反馈等。这些信号通常是脉冲形式输入给微控制器的特定引脚上，当检测到电平变化时就会触发相应的中断[^1]。

void external_interrupt() interrupt 0 using 1 {
    static unsigned char count;
    
    // 轮速计数增加
    count++;
}

- **定时器溢出处理**：利用定时器产生的周期性中断来实现时间片划分或是PWM波形生成等功能。这有助于保持精确的时间间隔来进行某些操作，比如电机的速度调节或者LED灯闪烁效果控制[^2]。

void timer0_overflow() interrupt 1 using 1 {
    TH0 = (65536 - 50000) / 256;       /* 设置高字节 */
    TL0 = (65536 - 50000) % 256;        /* 设置低字节 */

    // 执行与定时有关的操作...
}

- **通信协议接收/发送**：如果车辆配备了无线模块或其他串行接口，则可以在接收到新字符时通过UART RXD线产生中断；同样地，在准备好了要传输的数据包之后也可以启动TXD线上对应的发送过程[^3]。

void uart_receive() interrupt 4 using 1 {
    unsigned char data;

    data = SBUF;                        /* 获取接收到的数据 */
    
    // 对data进行进一步处理...
}

值得注意的是，由于中断服务程序应当尽可能简洁高效，所以任何复杂度较高的运算都应该转移到主循环或者其他较低优先级的服务例程中去执行。此外，还需注意保护共享变量免受竞争条件的影响，并合理配置堆栈空间大小以防止溢出等问题发生。