std::vector_safe
时间: 2023-12-21 15:04:57 浏览: 34
很抱歉,根据提供的引用内容中并没有提到 std::vector_safe,可能是出现了误解或者遗漏。std::vector 是 C++ STL 中的一个容器,用于存储动态数组。它提供了许多有用的方法,例如 push_back()、pop_back()、size() 等,可以方便地操作数组。在提供的引用中,std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> 被用于存储从文件中读取的位姿数据。如果您有其他问题,请随时提出。
相关问题
for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (charges[j].charge_available == true) { charges[j].setavailable(false); break; } },class Task { public: Task(int id_ ,int start_x_ , int start_y_ , int end_x_, int end_y_, int priority_,int completed_, int a_id_, int Task_type_); int id; // 任務ID int start_x, start_y; // 任務起始位置; int end_x, end_y; // 任務結束位置; int priority; // 任務優先級; int completed; // 任務是否已經完成,0是未完成,1是進行中,2是已完成; int a_id; //任務匹配的agv的id; int Task_type; //任務的種類,0是物料任務,1是充電任務; int get_StartCoord() const; void setCompleted( int complete); void assign_agvid(int b_id); int get_agv_id () const; std::vector<Task> tasks; };,增加代碼:当 AGV 电量低于安全电量时,可以查看 charges 中是否有可用的充电桩,如果有,就可以增加一个充电任务到 tasks 容器中。
好的,根据您的要求,我可以提供一个伪代码实现:
```cpp
if (agv_battery_level < safe_battery_level) { // 当 AGV 电量低于安全电量时
for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { // 在 charges 容器中查找可用的充电桩
if (charges[j].charge_available == true) {
charges[j].setavailable(false); // 将充电桩设置为不可用
Task charge_task(charge_task_id, agv_current_x, agv_current_y, charges[j].x, charges[j].y, charge_task_priority, 0, agv_id, 1); // 创建一个充电任务
tasks.push_back(charge_task); // 将充电任务添加到 tasks 容器中
break;
}
}
}
```
这段代码首先判断 AGV 电量是否低于安全电量,如果是,则遍历 charges 容器中的充电桩,找到第一个可用的充电桩,将其设置为不可用,并且创建一个充电任务,然后将其添加到 tasks 容器中。其中,charge_task_id 表示充电任务的 ID,charge_task_priority 表示充电任务的优先级,agv_current_x 和 agv_current_y 表示 AGV 的当前位置,agv_id 表示 AGV 的 ID。
如何设置3台usrp b210通过pps同步采集,用C++代码实现
要实现3台usrp b210的pps同步采集,需要以下步骤:
1. 配置每个usrp b210的时钟源为外部时钟源(例如GPSDO)。
2. 连接所有usrp b210的pps输出到一个交叉开关上,然后将交叉开关的输出连接到每个usrp b210的pps输入。
3. 在C代码中使用UHD库来控制每个usrp b210的采样参数和接收数据。
4. 在代码中使用UHD库的ppsgpio控制函数来同步usrp b210的pps输入。
下面是一个简单的示例代码,可以实现3台usrp b210的pps同步采集:
```c
#include <uhd/usrp/multi_usrp.hpp>
#include <uhd/utils/safe_main.hpp>
#include <uhd/utils/thread_priority.hpp>
#include <iostream>
int UHD_SAFE_MAIN(int argc, char* argv[])
{
//创建3个usrp b210的实例
uhd::usrp::multi_usrp::sptr usrp1 = uhd::usrp::multi_usrp::make("addr=192.168.10.2");
uhd::usrp::multi_usrp::sptr usrp2 = uhd::usrp::multi_usrp::make("addr=192.168.10.3");
uhd::usrp::multi_usrp::sptr usrp3 = uhd::usrp::multi_usrp::make("addr=192.168.10.4");
//设置采样参数
usrp1->set_rx_rate(10e6);
usrp1->set_rx_antenna("RX2");
usrp1->set_rx_bandwidth(10e6);
usrp1->set_rx_gain(0);
usrp2->set_rx_rate(10e6);
usrp2->set_rx_antenna("RX2");
usrp2->set_rx_bandwidth(10e6);
usrp2->set_rx_gain(0);
usrp3->set_rx_rate(10e6);
usrp3->set_rx_antenna("RX2");
usrp3->set_rx_bandwidth(10e6);
usrp3->set_rx_gain(0);
//同步pps输入
usrp1->set_time_now(uhd::time_spec_t(0.0));
usrp2->set_time_next_pps(uhd::time_spec_t(1.0));
usrp3->set_time_next_pps(uhd::time_spec_t(2.0));
//开始接收数据
uhd::stream_args_t stream_args("fc32");
uhd::rx_streamer::sptr rx_stream1 = usrp1->get_rx_stream(stream_args);
uhd::rx_streamer::sptr rx_stream2 = usrp2->get_rx_stream(stream_args);
uhd::rx_streamer::sptr rx_stream3 = usrp3->get_rx_stream(stream_args);
uhd::rx_metadata_t rx_md;
std::vector<std::complex<float>> buff1(1024);
std::vector<std::complex<float>> buff2(1024);
std::vector<std::complex<float>> buff3(1024);
while (true) {
size_t num_rx_samps1 = rx_stream1->recv(&buff1.front(), buff1.size(), rx_md);
size_t num_rx_samps2 = rx_stream2->recv(&buff2.front(), buff2.size(), rx_md);
size_t num_rx_samps3 = rx_stream3->recv(&buff3.front(), buff3.size(), rx_md);
//处理接收到的数据
//...
}
return EXIT_SUCCESS;
}
```
需要注意的是,以上代码仅为示例代码,并不能直接运行。在实际应用中,需要根据具体的硬件配置和应用场景进行相应的修改。