stm32f103c8t6循迹小车，在第1次碰到黑线时，不要停止在第2次碰到黑线时停止并原地转弯直线返回的代码。

在STM32F103C8T6上实现这样的循迹小车功能，你需要配合光电编码器、超声波传感器或红外线传感器来检测黑线。以下是一个基本的C语言示例，使用中断和PID控制策略来控制电机：

#include "stm32f1xx.h"
#define MAX_SPEED 255 // 电机最大速度
#define P 1.0 // PID比例系数
#define I 0.01 // PID积分系数
#define D 0.0 // PID微分系数

// 假设我们有一个MotorControl函数，用于设置电机速度
void MotorControl(uint8_t speed) {
    GPIO_SetSpeed(PIN_MOTOR, speed);
}

// 中断服务函数，当传感器检测到黑线时触发
void EXTI0_IRQHandler() {
    static int prev_state = 0; // 上一次传感器状态
    int current_state = ... // 当前传感器状态

    if (current_state != prev_state) { // 判断状态变化
        if (!prev_state && current_state) { // 第一次碰到黑线
            // 初始化PID参数
            int error = 0;
            uint16_t integral = 0;

            // 开始直线行驶
            MotorControl(MAX_SPEED); // 全速前进
        } else if (prev_state && !current_state) { // 第二次碰到黑线
            // 停止并转向
            MotorControl(0); // 停止
            // 根据PID算法调整方向
            error = ...; // 计算转向前后的角度差
            integral += error * I;
            float derivative = (error - prev_error) / DELAY_TIME; // 微分部分
            uint16_t new_speed = P * error + integral + D * derivative;
            MotorControl(min(MAX_SPEED, new_speed)); // 调整转速，转向并减速
            prev_error = error;
        }
        prev_state = current_state;
    }
}