freertos 获取当前任务优先级

在FreeRTOS（Real-Time Operating System）中，获取当前任务的优先级是一个管理调度的重要功能。每个FreeRTOS任务都有一个预定义的优先级级别，这个级别决定了任务何时被CPU执行。以下是如何获取任务优先级的基本步骤：

1. **任务结构体**：首先，你需要了解每个任务都是由`xTaskHandle`类型的指针引用，该指针包含了任务的信息，包括优先级。例如，在标准配置中，`task_t`类型的任务结构体就包含优先级字段。

typedef struct xTaskHandle xTaskHandle;

2. **任务处理函数**：通常情况下，你可以在任务的回调函数中访问任务的优先级。例如，如果你有一个名为`my_task`的任务，可以通过以下方式获取其优先级：

const signed portBASE_TYPE priority = pdGetTaskPriorityStatic((xTaskHandle*)&my_task);

这里的`pdGetTaskPriorityStatic`是FreeRTOS提供的一组宏，用于获取静态或初始化任务的优先级。`portBASE_TYPE`是一个带符号整数类型，表示优先级范围。

3. **动态任务**：对于动态创建的任务，你可以使用`vTaskGetPriority`函数获取优先级：

signed portBASE_TYPE dynamic_priority = (signed portBASE_TYPE)xTaskGetCurrentTaskHandle()->uxPriority;

这里，`xTaskGetCurrentTaskHandle()`返回当前运行的任务句柄，`uxPriority`则是从任务句柄中提取出的优先级值。

请注意，这些API可能因FreeRTOS版本和配置的不同而有所变化，所以最好查阅你所使用的FreeRTOS库的具体文档。同时，为了正确操作，确保你拥有对任务的访问权限，并在适当的时间（如在任务钩子函数中）进行优先级的检查。